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ode45 mit Werten kontrollieren
 

S3r4
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Beiträge: 19
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     Beitrag Verfasst am: 23.05.2014, 09:18     Titel: ode45 mit Werten kontrollieren
  Antworten mit Zitat      
Hallo,

ich Löse ein optimal Steuerungsproblem wodurch ich eine diskretisierte Steuerung un und Trajektorie xn an diskreten Zeitpunkten tn erhalte. Nun Integriere ich meine Bewegungsgleichung mit ODE45 und interpoliere darin die Steuerung.
Dies ergibt natürlich nicht die gleiche Trajektorie x(t).

Nun möchte ich kontrollieren ob die xn auf x(t) liegen.

dafür kann ich ja eine eventfunction verwenden.
Code:

function [value,isterminal,direction] = eventsend2(t,y)
global xf xn tn



xt=interp1(tn',xn',t,'spline','extrap')'
errorn=(y(1:4)-xt)./y(1:4)
errorn=norm(errorn,Inf)
if errorn>0.01
    errorn=0;
else
    errorn=1;
end


value=[errorn];
isterminal=[1];
direction=[0];
end

 


So prüfe ich ob eine spline Interpolation von xn nah genug an x(t) liegt. Da aber x(t) eine Schwingung ist funktioniert das nicht gut.
Was ich eigentlich Prüfen will ist ob die xn auf x(t) liegen.

sprich irgend wie in pseudo code

if xn(tn) - x(tn) > epsilon
break
end

jetzt ist für mich aber das Problem, dass ja auch ODE nur an diskreten punkte auswertet. sprich es ein riesen zufall wäre wenn in meiner evenfnc(t,y) t=tn wäre.

Ich hoffe es ist klar geworden was mein problem ist.
Und danke für die Mühen

Gruß
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