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P-Regler Schrittmotor in Simulink |
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| Freefly85 |
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Verfasst am: 27.04.2011, 10:05
Titel: P-Regler Schrittmotor in Simulink
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Hallo
Ich möchte einen Regler in Simulink darstellen/simulieren für folgendes System:
Ich habe einen Schrittmotor, welcher mit gegebener (einstellbaren) Geschwindigkeit und Beschleunigung eine Position anfährt.
Der Schrittmotor hat eine minimale Schrittgrösse (überesetzt auf das bewegte Objekt) von 30 Nanometer [nm].
Die neue Position soll so genau wie möglich erreicht werden.
Das Verhalten des Reglers:
Ist am Schluss die Position weniger als die Hälfte der minimalen Schrittgrösse (also 15 [nm]) erreicht, wird nicht "nachgeregelt". Ansonsten soll der Schrittmotor noch einen Schritt vor- bzw. zurückfahren.
Sollgrösse: Sprung, Eingabe der Zielposition
Istgrösse: Motorenbewegung inkl. Geschwindigkeit/Beschleunigung.
Regeldifferenz soll minimal werden (max. 15 [nm]).
Fragen:
1. Dieses Verhalten beschreibt einen P-Regler, richtig?
2. Wie kann ich das in Simulink darstellen und gegebenenfalls sogar simulieren?
Ich würde mich sehr auf eine Antwort freuen.
Vielen Dank
Kevin
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| Stefan123 |
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Verfasst am: 15.06.2011, 07:53
Titel: Habe ein ähnliches Problem
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Hallo,
hast du schon eine Lösung für dein Problem gefunden?
Ich habe nämlich ein ähnliches Problem und würde mich sehr über Hilfe freuen.
fg Stefan
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| Freefly85 |
Themenstarter
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Verfasst am: 19.06.2011, 09:13
Titel:
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Hallo Stefan
Leider habe ich schlussendlich keine wirkliche Lösung. Ich muss allerdings auch sage, dass sich das Problem von selbst gelöst hat (es ist nicht mehr relevant).
Eigentlich beschreibt das Verhalten einen P-Regler (bin mir aber immer noch nicht sicher), allerdings ohne ein zeitkontinuierliches Verhalten, was bedeutet, dass erst am Schluss der Motorenbewegung nachgeregelt wird und nicht bereits während der Bewegung (das ist abhängig von der schlechten Hardware, welche hier eingesezt wird).
Als Übertragungsverhalten des Systems, bzw. des Motors verwende ich das PT2 (Parameter sind unbekannt; Thema aus der Regelungstechnik: Parameteridentifikation mit PRBS/Chirp Anregung/Least squares). Anregungsart des Systems: Sprunganregung.
Danach sollte man in Simulink das 0815-Blockschaltbild (Closed Loop) generieren können.
Ich hoffe das hilft ein wenig weiter.
Gruss
Kevin
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