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Parameterschätzung JL,k,d Zweimassenmodell |
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| Gast1 |
Gast
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Verfasst am: 21.03.2015, 17:45
Titel: Parameterschätzung JL,k,d Zweimassenmodell
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Hallo zusammen,
ich bearbeite zur Zeit eine Aufgabe für mein Studium. In dieser Aufgabe geht es um die Modellierung einer Servo-Achse, sowie der Parameterbestimmung des Regler und der Strecke. Bevor ich auf die eigentlichen Fragen komme hier zunächst ein paar Details zur Aufgabe:
Gegebene Werte:
Trägheit von Rotor und Tisch: J =1,6 kgm2
Lagerreibung: MR = 50 Nm
Lastkräfte und -Momente: keine
Momentenkonstante KM = 28,6 Nm/A
Spannungskonstante: Komega=30,8 Vs/rad
Wicklungsinduktivität: L = 66 mH
Wicklungswiderstand: R = 4,4 Ohm
Maximalstrom: Imax= 24 A
Zwischenkreisspannung: UZ= 560 V
Gesuchte Parameter des mechanischen Modells:
Dämpfung d = ?
Steifigkeit k = ?
Lastträgheit JL = ?
Anhand eines gemessenen Frequenzganges sollen nun diese Parameter als Teilaufgabe geschätzt werden, den Frequenzgang habe ich mal in den Anhang gepackt.
Als Hinweis wurde das Zweimassenmodell angegeben. Dieses habe ich in Simulink als Model erstellt und die gegebenen Parameter entsprechend eingetragen (.mdl Datei befindet sich ebenfalls im Anhang).
Und nun zu meinen Problemen. Das erste Problem trat schon beim Versuch auf, einen Bode Plot mithilfe des Linear Analysis Tool von Simulink zu erstellen. Der Baustein für die Trockenreibung ist wohl die Ursache des ganzen: 
Aufgetretener Fehler:
The Simulink model Zwei_Massen_Model could not be linearized because the blocks listed below have individual linearizations with A, B, C, or D matrices which are not finite. Either linearize at another operating point or remove the blocks. These blocks are:
Zwei_Massen_Model/Subsystem/Coulomb &Viscous Friction
Ich habe daraufhin diesen Block aus dem Modell entfernt, bin mir jedoch nicht sicher ob das für eine näherungsweise Bestimmung der Parameter Zulässig ist und wenn nicht, wie ich das Problem auf andere Weise lösen kann.
Als Ergebnis kam auf jeden Fall ein Diagramm heraus, welche von den Knickfrequenzen her gar nicht so falsch ausgesehen hat. Mit den Parametern k und JL konnte ich die Knickfrequenzen in den passenden Bereich "schieben", dass habe ich allerdings eher durch herumprobieren geschafft, weil ich dazu keine genauere Methode kannte.
Was mich etwas stutzig machte, war jedoch die Tatsache, dass der Parameter d überhaupt keine Auswirkung auf das Bode Diagramm hat. Ob dieser nun auf 0, 10 oder 100000 stand, das Diagramm sah immer gleich aus.
Vielleicht bin ich die ganze Sache auch komplett falsch angegangen, falls jemand eine idee zu dem Thema hat, wäre ich um jeden Tipp der mich bei der Sache weiterbringt dankbar!
beste Grüße
Gast1
| Beschreibung: |
Frequenzgang Servo gemessen
Frequenzgang Srevo simuliert
Simulink .mdl Datei
gepackt im ZIP-Format |
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Download |
| Dateiname: |
ServoAchse.zip |
| Dateigröße: |
105.06 KB |
| Heruntergeladen: |
713 mal |
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| Ralf28832 |
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Verfasst am: 16.02.2016, 21:01
Titel:
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Hallo,
ich bin gerade bei der gleichen Aufgabe und komme leider auch nicht weiter. Im Anhang findet ihr mal mein entsprechendes Modell. Leider komme ich nicht auf den geforderten Frequenzgang.
Ich hoffe jemand kann mir weiterhelfen.
Viele Grüße
Ralf
| Beschreibung: |
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Download |
| Dateiname: |
MUS1.mdl |
| Dateigröße: |
38.56 KB |
| Heruntergeladen: |
652 mal |
| Beschreibung: |
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Download |
| Dateiname: |
Matlab.JPG |
| Dateigröße: |
116.83 KB |
| Heruntergeladen: |
616 mal |
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| sebigm |
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Verfasst am: 24.02.2016, 10:25
Titel:
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Hallo,
sitze auch gerade an der Aufgabe und komme nicht weiter.... Bist du schon einen weiter gekommen?
Gruß
Sebastian
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