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PID Regler Einstellung verbessern |
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| KetC |
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Verfasst am: 26.07.2014, 21:51
Titel: PID Regler Einstellung verbessern
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Hallo zusammen,
ich habe ein Matlab Modell aufgebaut, indem ich zwei Emaschinen verbaut habe und diese jeweils über einen PID Regler Drehzahl steuere... Leider habe ich ein Problem mit der Regelung. Ich erreiche, dass die Drehzahl beider Motoren nahezu der gewünschten entspricht aber das Moment kann ich nicht gut genug einstellen. Es gibt zuviele Peaks, die durch den Regler verursacht werden... Hat jemand eine Idee wie ich das beheben oder verbessern kann? Einstellregeln habe ich schon versucht.
Vielen Dank schonmal im Voraus  !
Liebe Grüße
Ina
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| Epfi |
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Verfasst am: 27.07.2014, 09:27
Titel:
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Hast Du den D-Anteil mal abgestellt?
Wie ist denn Deine Reglerstruktur? Normalerweise regelt man elektrische Maschinen mit zwei überlagerten Reglern. Der innere Regelkreis regelt das Drehmoment, der äußere die Drehzahl, indem er dem er den Sollwert für den Drehmomentregler vorgibt. Hier und da sieht man auch mal einen unterlagerten Stromregler. Bin aber gerade zu dem Schluss gekommen, dass der nur sinnvoll ist, wenn man eine Drehmomentmessung im Antriebsstrang hat.
Diese Struktur ist sinnvoll, da die Drehmomentanregelzeit im Bereich weniger Millisekunden liegt und die Drehzahlanregelzeit in der Regel um mehrere Größenordnungen größer ist. Das mit einem Regler erschlagen zu wollen, ist eher schwierig.
Markus
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| KetC |
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Verfasst am: 27.07.2014, 11:07
Titel:
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Danke für deine Antwort! Ich habe eine Emaschine auf die Sonne und eine Emaschine auf das Hohlrad des Planetengetriebes. Der gemeinsame Abtrieb ist der Planetensteg. Bis jetzt habe ich beide Motoren einzeln geregelt über die Drehzahl.
Wie meinst du das mit zwei überlagerten Reglern?
Liebe Grüße
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| Epfi |
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Verfasst am: 27.07.2014, 13:23
Titel:
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Wie hast du denn die Maschinen modelliert?
Zu den über- und unterlagerten Reglern kannst du mal nach "kaskadierten Regelkreisen" gucken.
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| KetC |
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Verfasst am: 27.07.2014, 15:39
Titel:
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die maschinen sind über ein lookup table modelliert. in das die drehzahl und die regelabweichung eingegeben wird und das moment ausgelesen wird. es ist ein Momenten kennfeld und ein Drehzahlkennfeld zu grunde gelegt.
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| Epfi |
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Verfasst am: 27.07.2014, 17:19
Titel:
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Das ist ja eine spannende Methode :) Dann kannst Du das mit der kaskadierten Regelung vergessen, das lässt sich wohl nicht anwenden.
Hast Du zu dem Modell eine Skizze oder so? So ganz verstehe ich das noch nicht. Welche Regelabweichung (Drehzahl, Drehmoment, ...) und welche Drehzahlen gehen dort denn rein (Sollwert, Istwert, beide, ...)? So aus dem Bauch heraus würde ich sagen, dass da schon eine Regelung integriert ist. Zumindest spricht der Eingang für die Regelabweichung sehr dafür.
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