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Portalroboter mit Linearachse in Matlab/Simulink simuliere |
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| fosibaer |
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Verfasst am: 18.09.2014, 20:29
Titel: Portalroboter mit Linearachse in Matlab/Simulink simuliere
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Hallo,
wer hat eine Idee wie man einen Portalroboter mit Linearachse simulieren kann?
Gruß
Fosi
| Beschreibung: |
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Download |
| Dateiname: |
Skizze1.JPG |
| Dateigröße: |
93.15 KB |
| Heruntergeladen: |
705 mal |
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| Epfi |
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Verfasst am: 20.09.2014, 21:51
Titel:
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Ja: beliebig kompliziert :)
Als erstes solltest Du Dir im Klaren darüber sein, was Du mit dem Modell überhaupt anfangen willst. Also was soll am Schluss rauskommen? Welche Frage hast Du und welche Antwort erwartest Du von Deinem Modell?
Wenn Du das weißt, kannst Du das Ding in Teilsysteme zerlegen und Dir überlegen, wie detailliert Du die einzelnen Teilsysteme modellieren musst. Danach schreibst Du dann die Gleichungen auf, die die Teilsysteme beschreiben und guckst, welche Schnittstellen Du zwischen den Teilsystemen hast (z.B. Kräfte, Drehmomente, Drehzahlen, Geschwindigkeiten, Ströme, Spannungen, ...). Dann nur noch die Gleichungen entsprechend umstellen und in Simulink zusammenklicken - das ist dann eigentlich nur noch Fleißarbeit.
Fragen, die Du Dir zum Beispiel stellen könntest: Ist die Elastizität des Riemens relevant? Müssen nicht-lineare Effekte des elektrischen Antriebs berücksichtigt werden? Kann das Getriebe ohne Spiel modelliert werden oder soll etwa ein Regler entwickelt werden, der eine präzise Positionierung trotz Spiel im Getriebe erlaubt, weshalb das Getriebe besonders detailliert werden muss? Tritt hässliches Reibverhalten (z.B. stick-slip-effekt) auf? Was kann vernachlässigt werden?
Meistens kann man auch mit erstaunlich einfachen Modellen erstaunlich gute Ergebnisse erzielen, darum lieber erst mal einfach anfangen und wenn das nicht zufriedenstellend ist, nachträglich noch detaillierter werden.
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