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Positionsregelung einer Laufkatze mit Pendel |
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| snow-man-01 |
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Verfasst am: 13.03.2015, 17:17
Titel: Positionsregelung einer Laufkatze mit Pendel
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Wie kann man am besten eine Positionsregelung erstellen?
Mein Ansatz wäre durch einen PID-Regler. P-, I- und D-Anteile müssten ja berechnet werden (zB. nach Ziegler-Nichlos). Dafür brauch ich aber eine Sprungantwort. Wie ermittle ich die Spungantwort? Muss ich einfach die maximale Kraft auf die Laufkatze geben und irgendwann abbremsen? Oder wie kann man sonst diese Parameter bestimmen?
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| Calle |
Forum-Century
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Verfasst am: 15.03.2015, 09:41
Titel:
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Hi
hier:
http://www.gomatlab.de/pendel-aufschwingen-t36651.html
und hier:
http://www.gomatlab.de/beschleunigu.....tze-bestimmen-t36809.html
fragst du auch immer nach so Sachen für deine Laufkatze.
Am besten wäre es erstmal zu sagen, wo es drauf hinaus laufen soll und wie weit du bist, bzw. was du ausprobiert hast und wo die Probleme wirklich liegen. Hinauslaufen soll es bestimmt auf ein inverses Pendel?
Zu dieser Frage.
Die Positionsregelung kannst du mit einem einfachen Regelkreis erstellen. Welchen Regler du dafür einsetzt, hängt von deinen Anforderungen ab.
Da wir deine Anlage nicht kennen, kann dir auch keiner Sagen, wie du die Sprungantwort ermitteln kannst. Kannst du den Weg messen? Dann kannst du auch eine Sprungantwort aufnehmen. Kannst du die Geschwindigkeit messen? Auch dann kannst du eine Sprungantwort aufnehmen und den Weg daraus berechnen. Wie steuerst du die Laufkatze an? mit einer Kraft? oder mit einer Spannung? (ich denke eher eine Spannung) Die Spannung lässt sich jedoch evtl. mit der richtigen Übertragungsfunktion in eine Kraft ausrechnen. Ob du die Maximale Kraft/Spannung nehmen sollst? keine Ahnung, kommt darauf an, wie hoch die Kraft ist und wie weit deine Strecke ist.
Bsp. Deine Maximale Kraft sind 5kN dein Schlitten wiegt 100g, es existiert so gut wie keine Reibung zwischen Schlitten und Bahn und die Bahn ist nur 10cm lang. Dann würde ich nicht die maximale Kraft nehmen.
Da du das Modell deiner Strecke noch nicht hast (gehe ich jetzt mal von aus, da du fragst wie du eine Sprungantwort ermitteln kannst), brauchst du auch noch keine Regelung.
An für sich kannst du für die Modellbildung mehrere Methoden anwenden. Du kannst eine Sprungantwort aufnehmen, ermittelst daraus das Verhalten und die Parameter oder du baust zunächst ein Mathematisches Modell (Feder-Masse-Dämpfer-System) erstellst dafür die Übertragungsfunktion oder ein Blockschaltbild und ermittelst dafür dann die Einzelnen Parameter und vergleichst eine Simulation mit dem realen System.
gruß
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| snow-man-01 |
Themenstarter
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Verfasst am: 15.03.2015, 22:23
Titel:
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Hallo,
Danke, das mit der Positionsregelung habe ich schon gelöst.
Ich steuere die Katze mit einer Spannung ab, die Übertragungsfunktion zur Kraft habe ich auch schon.
Messen kann ich Position der Katze und Winkel des Pendels.
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