Problem mit Abtastrate von MPU6050 sensor

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Verfasst am: 24.10.2018, 08:50 Titel: Problem mit Abtastrate von MPU6050 sensor

Hallo zusammen,

ich will einen freien Fall mittels des MPU6050 Sensors über die Beschleunigungsmessung aufnehmen. Die Sensordaten lese ich über I2C mit einem Arduino UNO aus.

Folgender Code übermittelt mir unter anderem meine Beschleunigungsdaten:

Code:

a=arduino;
mpu=i2cdev(a,'0x68'); %sensor adress

%% sensor setup
writeRegister(mpu, hex2dec('6B'), hex2dec('00'), 'int16');
writeRegister(mpu, hex2dec('19'), bin2dec('00000111'), 'int8'); %divider set 7 --> 1kHz acc output rate
writeRegister(mpu, hex2dec('1A'), bin2dec('00000000'), 'int8'); %filter set to 260 Hz
writeRegister(mpu, hex2dec('1C'), bin2dec('00000000'), 'int8'); %range set to +-2g --> 16384 LSB/g
writeRegister(mpu, hex2dec('1B'), bin2dec('00000000'), 'int8'); %range set to +-250°/s --> 131 LSB/°/s

%% calibration
acc_1_offset=acc_1_offset_temp;
acc_2_offset=acc_2_offset_temp;
acc_3_offset=acc_3_offset_temp;

gyro_1_offset=gyro_1_offset_temp;
gyro_2_offset=gyro_2_offset_temp;
gyro_3_offset=gyro_3_offset_temp;

%% variables
n=100; %cycles
data=zeros(n,14,'int8');
acc=zeros(n,3, 'int16');
temp=zeros(n,1, 'int16');
gyro=zeros(n,3, 'int16');

j=1;
f=1000; %acceleration output rate
dt=1/f;
time=zeros(n,1);
time(1,1)=0;

%% loop get raw data
while(j<=n)
x=1;
for i=59:72 % 14 data registers for accel,temp,gyro
data(j,x)= readRegister(mpu, i, 'int8');
x=x+1;
end
j=j+1;
end

j=1;

%% loop get data
while(j<=n)
% acceleration
acc(j,1)=swapbytes(typecast(data(j,1:2), 'int16'));
acc(j,2)=swapbytes(typecast(data(j,3:4), 'int16'));
acc(j,3)=swapbytes(typecast(data(j,5:6), 'int16'));
acc=double(acc);
acc(j,1)=(acc(j,1)*9.81/16384)+acc_1_offset; % LSB --> m/s^2 + offset
acc(j,2)=(acc(j,2)*9.81/16384)+acc_2_offset; % LSB --> m/s^2 + offset
acc(j,3)=(acc(j,3)*9.81/16384)+acc_3_offset-9.81; % LSB --> m/s^2 + offset + gravity compensation

% temperatur
temp(j,1)=swapbytes(typecast(data(j,7:8), 'int16'));
temp=double(temp);
temp(j,1)=(temp(j,1)/340)+36.53; % LSB --> °C

% gyro
gyro(j,1)=swapbytes(typecast(data(j,9:10), 'int16'));
gyro(j,2)=swapbytes(typecast(data(j,11:12), 'int16'));
gyro(j,3)=swapbytes(typecast(data(j,13:14), 'int16'));
gyro=double(gyro);
gyro(j,1)=(gyro(j,1)/131)+gyro_1_offset; % LSB --> °/s + offset
gyro(j,2)=(gyro(j,2)/131)+gyro_2_offset; % LSB --> °/s + offset
gyro(j,3)=(gyro(j,3)/131)+gyro_3_offset; % LSB --> °/s + offset
time(j+1,1)=time(j,1)+dt;
j=j+1;
end

Funktion ohne Link?

Im Datenblatt des MPU6050 ist eine Abtastrate für den Beschleunigungssensor von 1kHz angegeben. Bei n=100 müsste ich nach meinem Verständnis mit obigen Skript 100 Messdaten über eine Zeitspanne von 100ms bekommen.
Ich bekomme jedoch 100 Messdaten über einen viel längeren Zeitraum, was zu einer sehr geringen Abtastrate führt (ca. 10Hz).

Kann mir jemand sagen wie ich die vollen 1000Hz Abtastrate erreiche?

Vielen Dank schon mal im Voraus!


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