Problem mit Reglereinstellung

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nyquist2011

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Verfasst am: 28.11.2012, 15:50 Titel: Problem mit Reglereinstellung

Hi,

hab ein Problem mit dem Sisotool, bekomme es einfach nicht hin, einen PI-Regler so zu entwerfen, dass eine Durchtrittsfrequenz von 1000-2000Hz bei einer Phasenreserve von 60 (max. Überschwingen <=15) bei annähernd realistischen PI-Werten erreicht wird.

Übertragungsfunktion:

Prinzipiell ist folgendes vorgegeben:

$ Z{(1-e^{(-s*Ta)}*\frac{1}{s}*G_{11}(s))}\\ = (1-\frac{1}{z})*Z{(\frac{1}{s}*G_{11}(s))} $

Das $\frac{1}{s}$ ist im Code bei G11 inkludiert. Nun muss die Bilineartransformation durchgeführt werden und mittels Sisotool ein PI-Regler entworfen werden. Dieser muss dann wieder in die z-Ebene transformiert werden. Nur leider schaffe ich das irgendwie nicht, bzw. wenn ich mit Sisotool die entsprechenden Bedingungen erreiche, kommen mir die eingestellten Werte sehr unwahrscheinlich vor.

$ C = 9.8901e+006 \cdot \frac{1+0.0011s}{s} $

Dynamics:
Integrator
Real zero: Location -895

Code:

Ra = 0.667;
kmphi = 0.2524;
kr = 0.003084;
La = 0.0021;
J = 0.016;

%Abtastzeit
Ta = 0.0002;

Tg = tf([1 -1],[1 0],Ta);

%System G11
G11 = tf([J 0], [La*J Ra*J (kmphi)^2 0]);
G11_d = c2d(G22, Ta,'foh');

%Gesamtsystem
P11 = Tg*G11_d;
%P11_d = d2c(P11, 'tustin');

%Bilineartransformation
[az,bz,cz,dz] = ssdata(P11);
[aq,bq,cq,dq] = bilin(az,bz,cz,dz,-1,'Tustin',Ta);
[P11_binum,P11_biden] = ss2tf(aq,bq,cq,dq);
P11_bi = tf(P11_binum,P11_biden);

Funktion ohne Link?

Ich weiß nicht, ob der Code (Bilineartransformation falsch durchgeführt wurde) falsch ist, oder ob ich etwaige andere Fehler machen. Irgendwie hab ich mir da auch vorgestellt, dass statt s ein q in der Übertragungsfunktion P11_bi steht, wie es auch in der Theorie üblich ist.

Ich hoffe es kann mir jemand helfen.

mfg


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