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| NusserS |
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Verfasst am: 05.04.2018, 18:33
Titel: Punktewolke reduzieren
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Hallo meine lieben Freunde der virtuellen Mathematik,
Ich hätte nun eine kleine Frage. Ich habe im Rahmen meiner Bachelorarbeit einen 6Achs-Knickarm Roboter der Firma Kuka mit Matlab simuliert und dessen Kinematik mittels Matritzen berechnet. Genauer: Ich habe mir eine Punktewolke mit allen, für den Roboter erreichbaren Punkten berechnet. Ich möchte aber lediglich die Maximal und Minimal möglichen Punkte dargestellt haben. Es soll praktisch eine Art Blase entstehen, in der sich der Roboter bewegen kann. Die inneren Punkt interessieren mich nicht.
Könnt ihr mir weiterhelfen, nur die minimalen und maximalen Punkte herauszufinden? Ich habe auch nach einiger Recherche keine Möglichkeit gefunden, die funktioniert.
Danke!
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| Harald |
Forum-Meister
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Verfasst am: 05.04.2018, 18:41
Titel:
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Hallo,
was ist denn an den erreichbaren Punkten "minmal" bzw. "maximal"?
Generell hätte ich gesagt, dass die konvexe Hülle (convhull bzw. convhulln) helfen sollte.
Grüße,
Harald
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| NusserS |
Themenstarter
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Verfasst am: 05.04.2018, 19:12
Titel:
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Oh wow. Super schnelle Antwort. Danke.
Naja ich habe ja praktisch für jeden Winkelschritt der ersten Achse (ne simple Drehachse), alle möglichen Positionen der anderen fünf berechnet. Verbindet man alle Punkte eines Winkelschritts müsste sich ja eine Linienkontur ergeben. Meine Idee wäre ja, Parallel zum Boden in positiver Z-Richtung, Ebenen einzufügen. Diese Ebenen schneiden ja die Linienkontur. Ergo: Es ergibt sich ein Max und Min Punkt. Oder täusche ich mich da?
ich werde aber auf jeden Fall deinen Tipp probieren! Danke.
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| NusserS |
Themenstarter
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Verfasst am: 03.05.2018, 13:45
Titel: Geschafft, aber will jetzt Matlab die Daten klauen
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Hallo, mitlerweile läuft die Simulation der Kinematik als auch die Reduzierung auf die Min und Maxpunkt problemlos. Ich möchte allerdings jetzt im nächsten Schritt die Punktkoordinaten, welche Matlab ja zwangsläufig berechnet hat, haben wollen. Ich will also die einzelnen Punktkoordinaten aus Matlab exportieren um sie beispielsweise in Excel einzufügen. Hat jmd ne Idee?? (leicht abgeänderte Simulation im Anhang; die korrekte Simulation darf aus Geheimhaltungsgründen nicht veröffentlicht werden)
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| NusserS |
Themenstarter
Forum-Newbie
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Verfasst am: 03.05.2018, 13:46
Titel:
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| Beschreibung: |
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Download |
| Dateiname: |
Simulation (2).zip |
| Dateigröße: |
331.34 KB |
| Heruntergeladen: |
445 mal |
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