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| Yakob |
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Verfasst am: 08.07.2011, 14:53
Titel: Rauschen des IST-Wertes
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Hallo ,
ich habe für einen Motor den Strom geregelt ,und zwar mit simulink entworfen,aber leider rauscht mein Ist Strom immer noch.
auch wenn er 0 ist.
Das habe ich nur wenn ich den Ist-Strom messe,aber im Simulnik nicht.
was kann die Ursache des Rauschen sein ,wie ist die abzuheben??
Vielen Dank
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| Idefix_1024 |
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Verfasst am: 08.07.2011, 15:22
Titel:
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kann an so ziemlich jeder Komponente im System liegen:
- Sensorrauschen, d.h. jeder Sensor rauscht; eben mehr oder weniger
- ungünstige Auflösung des Messbereichs, d.h. Wenn der Sensor bis viele Ampere messen kann aber Du im uneren Bereich messen möchtest ist der Sensor ungeeignet
- gleiches gilt für den Messbereich Deiner Analog-Digital-Wandler
- die Regelung ist zu agressiv, d.h. die Verstärkung in deinem Stromregler ist zu hoch eingestellt
- Anti-Aliasing Filter fehlt, d.h. Du hast die Bandbreite nicht auf ein sinnvolles Maß per Filter begrenzt und hast nun eine verrauschte Messgröße auf Grund "falscher" Abtastung
- ungeeignete Leistungselektronik, d.h. falscher Spannungsbereich für den Motor und evtl. falsche Taktung der Leistungsschalter (ungutes Schaltverhalten siehe Unterschied IGBT und MOSFET)
- auf Null Strom zu regeln mögen z.B. IGBTs gar nicht gerne weil die zum ordentlichen Schalten gerne ein wenig Strom haben (ganz vereinfacht gesagt)
- die Simulation muss nicht unbedingt mit der Realität zu tun haben! Ein Modell ist zu Beginn der Arbeiten meist schlecht bzw. ungenau ;-)
beheben lässt sich jeder Fehler leider nur durch genaue Untersuchungen. Erst dann zeigt sich, ob der Effekt im vorliegenden Fall eine Rolle spielt oder eher nicht...
vielleicht beschreibst Du das Problem noch ein wenig oder versuchst es erstmal mit einem schwächeren Regler...
Grüße,
Idefix_1024
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| al3ko |
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Verfasst am: 10.07.2011, 23:21
Titel:
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Hallo Yakob,
Rauschen ist gar nicht mal so ungewöhnlich. Idefix hat dir ja bereits ein paar Ansätze für mögliche Quellen geliefert. Und ich glaube - mit meinem bescheidenen Wissen - dass man Rauschen manchmal gar nicht umgehen kann, da Sensoren oder gar die Systeme (in deinem Fall der Motor) selbst Rauschquellen von Natur aus haben.
Aus diesem Grund gibt es Sachen wie Kalman Filter, die dieses Rauschen berücksichtigen. Da ich nicht weiß, wie deine Regelung aussieht, würde ich am einfachsten mal einen Low-Pass-Filter vorschlagen, der das höherfrequente Rauschen filtert.
Gruß
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| Yakob |
Themenstarter
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Verfasst am: 11.07.2011, 10:39
Titel:
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Idefix:
-Ich glaube nicht dass es vom Sensor kommt weil ich am Anfang der Regelung kein Rauschen hatte.
- Mit dem Analog-Digital-Wandler weiß ich nicht ,weil ich eine Treiber (Klemme) habe .
-Ich habe die Regelung abgeschaltet ,trotzdem bleibt das Rauschen immer noch.
-Anti-Aliasing: Ich habe hier ein Hardware also ich weiß nicht ob ich die Bandbreite ändern kann.
-Spannungsbereich stimmt , da ich auch Motordatenblatt habe.
-Ich habe nicht auf 0 geregelt,aber habe gemeint: Obwohl ich noch gar kein strom habe ,sehe ich schon das Rauschen.
Danke Sehr Idefix
Al3ko:
-Solange ich am Anfamg kein Rauschen hatte ,dann könnte es nicht an Motor oder Sensor liegen.
-soll ich den Kalman-Filter vor dem Regler stellen ?? oder wie
Vielen Dank
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| Idefix_1024 |
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Verfasst am: 11.07.2011, 11:12
Titel:
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hmm...
wie kann man Dir denn dann helfen??
Du hattest also alles schonmal in Betrieb und das Rauschen war deutlich geringer?
Was wurde denn geändert, dass es nun schlechter wurde?
Hier ein paar Ideen:
wurden denn Veränderungen an
- Bauteileauswahl
- Lötstellen
- Steckverbinder
- Spannungsquellen
- Jumper
- Messpunkte
- Zuleitugnen bzw. Schirmung der Zuleitungen (Messeinrichtung<-->Leistungselektronik und Leistungselektronik<-->Motor)
- Aus- / Einbau von Steckkarten
- ... Du kennst Deinen Aufbau besser als ich ;-)
vorgenommen?
wenn Du auch ohne Strom schon zu viel Rauschen siehst, dann würde ich mal vergleichen ob sich ein Unterschied einstellt wenn die Leistungselektronik aktiv ist d.h. taktet und wenn die Leistungselektronik absolut tot ist d.h. nicht nur null spannung am Ausgang sondern kein Schalten der Leistungsschalter.
Wenn sich da ein Unterschied zeigt, ist es ganz klar ein EMV Problem.
Ausserdem kann man auch mal eine FFT über das Rauschen machen um evtl. systematische Anregungen zu sehen...
Wenn man da auch nicht weiter kommt, dann würde ich den Signalpfad Rückverfolgen und suchen ab wann das Signal merklich schlechter aussieht.
Grüße,
Idefix_1024
PS: Laborarbeit ist meistens eine sehr zähe Arbeit... viel Erfolg!
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| Idefix_1024 |
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Verfasst am: 11.07.2011, 11:15
Titel:
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@al3ko:
einfach einen Effekt "wegfiltern" ist keine gute Idee solange man nicht einschätzen kann woher der Effekt denn kommen könnte.
Außerdem kann durch den Phasenfehler, der beim Filtern entsteht die Regelung sehr seltsame Dinge tun...
Ansonsten stimme ich Dir zu!
Grüße,
Idefix_1024
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| Yakob |
Themenstarter
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Verfasst am: 11.07.2011, 12:35
Titel:
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Danke für die Tipps.
Die Klemme ,Buskopller und Sensor sind alle mit einer Spannugsquelle verbunden.wenn ich die abschalte dann verschwindet das Rauschen.
Also meinst du dass dass ein EMV Problem ist??
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| al3ko |
Gast
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Verfasst am: 11.07.2011, 12:37
Titel:
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Hi Idefix,
| Idefix_1024 hat Folgendes geschrieben: |
einfach einen Effekt "wegfiltern" ist keine gute Idee solange man nicht einschätzen kann woher der Effekt denn kommen könnte.
Außerdem kann durch den Phasenfehler, der beim Filtern entsteht die Regelung sehr seltsame Dinge tun... |
du hast natürlich recht. Einfach wegfiltern und so tun, als ob alles in bester Ordnung wäre, ist nicht gut und war auch nicht meine Intention.
Wenn man die Ursache des Rauschens kennt und beheben kann, dann sollte man das tun. Doch wie sieht es aus, wenn man das Rauschen nicht beheben kann?
Wie arbeitet man dann mit dem System? Nimmt man das Rauschen in Kauf und sagt sich "Dafür habe ich ja meine Regelung, um Störungen (Rauschen) auszuregeln"? Oder, wenn man etwas fortgeschritten in der Regelungstechnik ist und im Zustandsraum regelt, verwendet man dann schlichtweg einen Kalman Beobachter?
Ich stimme dir zu, einen Tiefpassfilter hinten ranpacken ist wahrscheinlich keine gute Idee. Nehmen wir ein System 1. Ordnung (DGL 1. Ordnung) und haben am Ausgang ein Rauschen. Nun packen wir einen Tiefpassfilter hin ran und schon haben wir eine komplett andere Dynamik aufgrund des zweiten Pols. Ich nehme an, dass es das ist, was du mit Phasenfehler und seltsame Dinge meinst, richtig?
Hmm, gar nicht mal so einfach irgendwie 
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| Idefix_1024 |
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Verfasst am: 11.07.2011, 12:42
Titel:
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@al3ko:
Ja das mit dem 2. Pol meinte ich.
@Yakob:
Die Klemme ,Buskopller und Sensor sind alle mit einer Spannugsquelle verbunden.
Das bedeutet also dass Du die Spannungsversorgung des Sensors abstellst? Das nutzt Dir nix als Aussage!
Ich meinte ob das Rauschen besser wird wenn die Leistungselektronik, die den Motor ansteuert abgeschaltet ist. Die macht in der Regel ziemlich viele Störungen und kann auch Sensorrauschen mitverursachen.
hmm
ich fürchte mehr kann man so aus der Ferne nicht so leicht diagnostizieren...
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