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Rechteck aus Punktansammlung erkennen |
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| HaukeB |
Forum-Newbie
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Beiträge: 1
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Anmeldedatum: 25.04.13
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Wohnort: Emden
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Version: 2012b
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Verfasst am: 25.04.2013, 16:18
Titel: Rechteck aus Punktansammlung erkennen
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Hallo MatLab Forum!
Ich habe ein Projekt, bei dem ich mit einer 3D-ToF Kamera die Oberfläche einer LEGO Duplo Platte aufnehme und die Noppen erkennen soll, bzw Lage und Verdrehung der Platte zum ToolCenterPoint.
Nun habe ich die Noppen durch lokale Maxima repräsentiert, die in einer Matrix im Format 160x120 liegen.
Diese habe ich mit den X und Y Distanzen multipliziert.
Geplottet sieht das ganze so aus wie auf dem 2. angehängten Bild (Grafik2).
Wenn ich nur die lokalen Maxima nehme und eine Linienerkennung mit Hough-Transformation mache kann ich die Winkel von Rho bestimmen.
Das sieht geplottet so aus wie auf der 1. angehängten Grafik (Grafik1).
Wie kann ich nun die X/Y Abweichung und den Winkel zuverlässig bestimmen?
Dazu bräuchte ich das Rechteck aus dem ersten Plot, das von Hand eingefügt war, so wie dessen Drehwinkel und X/Y Verschiebung des Mittelpunktes zum TCP.
Vielen Dank für die Hilfe!
| Beschreibung: |
| Grafik1 - Punkte in Bild mit Linien von Hough-Trans |
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Download |
| Dateiname: |
untitled_merge.png |
| Dateigröße: |
28.59 KB |
| Heruntergeladen: |
862 mal |
| Beschreibung: |
| Grafik2 - Maxima mit X/Y Verschiebung und Rechteck |
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Download |
| Dateiname: |
Maxima mit X und Y_rect.png |
| Dateigröße: |
9.89 KB |
| Heruntergeladen: |
779 mal |
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Verschoben: 26.04.2013, 09:29 Uhr von denny
Von Programmierung nach Bildverarbeitung |
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