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Regelung Quadrocopter RD Regler,

 

wrock

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     Beitrag Verfasst am: 03.03.2016, 19:15     Titel: Regelung Quadrocopter RD Regler,
  Antworten mit Zitat      
Hallo,
ich entwickle/baue gerade einen Quadrocopter bei dem die Regelung noch ein wenig macken hat.
Wobei ich nicht weis wieso.

Die Regelung habe ich nach dem Blockschaltbild implementiert(siehe anhang)

Dazu gleich mal die Frage: Ist der folgende Code equivalent zu der Regelung im Blockschaltbild?

phisensor=ergebnis aus sensorfusion kalman filter gyrosensor und beschleunigungssensor

Code:

phi= ((phisoll-phisensor)*Kp-Kd*Gyrowert)*alpha;
 


blockschaltbild.png
 Beschreibung:
Blockschaldbild der Regelung

Download
 Dateiname:  blockschaltbild.png
 Dateigröße:  3.46 MB
 Heruntergeladen:  552 mal
ubertragungsfunktion.png
 Beschreibung:
Die Übertragungsfunktion des Blockschaltbildes

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 Dateiname:  ubertragungsfunktion.png
 Dateigröße:  737.8 KB
 Heruntergeladen:  520 mal
IMG_20160303_154127.jpg
 Beschreibung:
screen
links aktueller winkel(messung aus gyro+beschleunigungssensor)
recht: wert nach der regelung

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 Dateiname:  IMG_20160303_154127.jpg
 Dateigröße:  2.38 MB
 Heruntergeladen:  539 mal


@Johannes
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     Beitrag Verfasst am: 03.03.2016, 21:26     Titel: Re: Regelung Quadrocopter RD Regler,
  Antworten mit Zitat      
wrock hat Folgendes geschrieben:

Dazu gleich mal die Frage: Ist der folgende Code equivalent zu der Regelung im Blockschaltbild?

phisensor=ergebnis aus sensorfusion kalman filter gyrosensor und beschleunigungssensor

Code:

phi= ((phisoll-phisensor)*Kp-Kd*Gyrowert)*alpha;
 


Im Blockschaltbild heißt deine Stellgröße FR aber ansonsten passt deine Gleichung.

Da du einen Kalmanfilter erwähnst. Liefert dieser brauchbare Größen?
Was genau funktioniert bei deiner Regelung noch nicht?
Wie wurden die Werte Kp und Kd ermittelt? Passen die Streckenparamter zum realen System?


VG,
Johannes
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wrock

Gast


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     Beitrag Verfasst am: 06.03.2016, 21:21     Titel: Re: Regelung Quadrocopter RD Regler,
  Antworten mit Zitat      
Hallo Johannes,


danke füs Antworten.

Add FR: mm die Fehlt dann eigentlich noch oder? ( oder verwechsle ich das was mit phisoll?)

add Kalman: ja liefert er.

add was funktioniert nicht: je nach Kp oder Kd überschwingt er oder regelt stockend zum Ziel hin.(siehe img_ anhang rechte seite 2tes bild und linke seite erstes(eider en wenig durcheinander))

add Kp oder Kd: Ich hab aus einen Buch gewisse Grundwerte, die ich dann mit der unterschiedlichen Achsenlänge bzw. Achsengewicht auf meine Kp und Kd komme(die aber anscheinend trotzdem nichts ins Modell passt, das ich in Matlab modeliert habe(siehe übertragungsfunktion mit STEP)

[EITED, Jan, Bitte kein Top-Quoting, Danke!]
 
wrock

Gast


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     Beitrag Verfasst am: 08.03.2016, 23:48     Titel:
  Antworten mit Zitat      
was ich überhaupt nicht verstehe, ist wie sich das Verändern der Regelparameter auf die SPrungantwort auswirkt(gemessen)

links rot P, rechts D wert

siehe neues Bild regelungsveränderung:

regelungsveränderung.png
 Beschreibung:

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 Dateiname:  regelungsveränderung.png
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@Johannes
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     Beitrag Verfasst am: 09.03.2016, 20:11     Titel: Re: Regelung Quadrocopter RD Regler,
  Antworten mit Zitat      
wrock hat Folgendes geschrieben:


Add FR: mm die Fehlt dann eigentlich noch oder? ( oder verwechsle ich das was mit phisoll?)

add Kalman: ja liefert er.



Hallo,
FR fehlt nicht. Diese Stellgröße wird aus phi_soll, phi_ist und phi_ist_dot gebildet.

Mit deinen Bildern kann ich leider nur wenig anfangen. Hilfreich wäre es wenn auf deinen Messungen nicht nur die Ausgangsgröße sondern auch die Eingangsgröße angezeigt wird. Eine Legende wäre ebenfalls hilfreich.

Bist du sicher, dass dein Modell mit seiner Parametrierung den Quadrokopter hinreichend genau abbildet?
Nach welchen Kriterien wählst du KP und KD?

VG,
Johannes
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