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Regelung/Stabilisierung vom NXT Standalone(Inv. Pendel) |
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| Kollegas85 |
Forum-Newbie
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Beiträge: 3
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Anmeldedatum: 28.07.10
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Verfasst am: 28.07.2010, 10:27
Titel: Regelung/Stabilisierung vom NXT Standalone(Inv. Pendel)
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Hallo Leute,
Undzwar wende ich mich an euch, da ich gerade echt keine ahnung habe, wie ich hier weitermache....ich erkläre kurz, worum es geht und hoffe, das mir jemand weiterhelfen kann.
Meine Aufgabe ist es einen Lego-Roboter (siehe den Link http://www.youtube.com/watch?v=RFFidyojDmk )mit Matlab auf 3 Arten zu regeln und zwar 2 Zustandsregler (LQR und Polzuweisung) und PI-Regelung. Die Zustandsregler habe ich umsetzen können. Mein Probelm liegt be der auslegung des PI-Reglers.
Und zwar muss ich den Körperwinkel regeln/stabilisieren, das er eben nicht umfällt. wenn man sich den Link anschaut wird dies ersichtlich. Meine Messbaren größen sind die Winkelgeschwindigkeit des Roboters und die Position der Räder (realsiert durch einen Gyrosensor und einen Sensor, der die Drehung der Räder am Motor misst). Um die Übertragungsfunktion für den Zustand Winkel zu bekommen, habe ich die Ü-Funktion integriert. Anschließend bekomme ich folgende Übertragungsfunktion, die mir zus Auslegung des PI-Regler dienen soll....
G_Winkel
Transfer function:
1.066e-014 s^2 - 10.98 s - 3.358
-------------------------------------
s^4 - 18.11 s^3 - 100.1 s^2 - 333.4 s
ich bekomme die Stabilisierung, sprich negative Eigenwerte, nicht hin....
kann mir irgendjemand mal unter die arme greifen?wäre echt super....
Hab mich mit der Arbeit selbst ins kalte Wasser geschmissen, komme normalerweise aus der Produktion.....
würde mich über Antwort freuen...
gruß an alle....
Kollegas
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| Schmeuki |
Forum-Newbie
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Beiträge: 4
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Anmeldedatum: 27.04.11
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Wohnort: Lippstadt
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Verfasst am: 27.04.2011, 08:59
Titel:
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Hallo
Ich weiß deinBeitrag ist eine Weile her. Aber ich wollte trotzdem mal fragen ob du das Projekt erfolgreich abschließen konntest ? Und falls dem so ist die Möglichkeit besteht dass du mir die Dokumentation dazu mailen könntest? Denn ich arbeite an einem ähnlichem Projekt für die Uni und suche noch Denkanstöße.
MFG Schmeuki
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