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Regelungsparameter Servomotor |
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| hanssattel |
Forum-Newbie
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Beiträge: 1
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Verfasst am: 14.04.2012, 14:25
Titel: Regelungsparameter Servomotor
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Hallo Leute,
ich habe ein dringendes Problem...
Ich habe eine Linearachse die mir einem Servomotor gesteuert wird.
Da ich den Motor gekauft habe kann ich die Regelstrecke nicht öffnen...
Nun zu meinem Problem: Der Servomotor hat eine Kaskadenregelung von innen nach ausßen sind es 1. Stromregler (ist vom Hersteller auf KP=100 und KI=100 gesetzt und soll nicht verändert werden...) 2. Drehzahlregler (PI-Regler) 3. Positionsregler (PID-Regler).
Gibt es eine möglichkeit die fehlenden Werte zu berechnen?
Welche Einstellungen des Motors z.B. Beschleunigung, Endgeschwindigkeit, Masse oder ähnliches spielen evtl. keine Rolle in der Regelbarkeit, sodass ich später verschiedene Applikationen ohne weitere Experimente durchführen kann?
Ich weiß es sind wahrscheinlich alle aber vll. habe ich ein Denkfehler 
Nachdem ich den Drehzalregler einigermaßen eingestellt hatte (nach Gefühl) wollte ich die Fausformel von Ziegler und Nichols anwenden. Hat aber nicht so wirklich klappen wollen, da das System nicht mehr schwingt...., denke dass diese Fausformel bei einer unterlagerten Kaskade nicht mehr anwendbar ist oder?
Es würde mich freuen, wenn Ihr noch ein paar Ideen habt;-)
Zusammengefasst ist das Problem, dass ich den Regelkreis nicht öffnen kann, und ich eine Kaskadenreglung habe...
_________________
Allerliebste Grüße
Hans
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| MartinBruha |
Forum-Anfänger
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Verfasst am: 28.04.2012, 11:41
Titel:
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Hallo Hans,
ich würde die Übertragungsfunktionen von den einzelnen PI bzw. PID Regler + die Strecke aufschreiben und dann die gesamte Übertragungsfunktion mit Bode Command plotten. Dann kannst du die Parameter tunen bis die Phasenmarge deinem Wunsch entspricht...
Am besten wahrscheinlich zuerst den Drehzahlregler tunen (Positionsregler wird an dieser Stelle ignoriert) und erst wenn die Einstellungen passen, dann den Positionsregler optimieren.
Ist die Regelung diskret? Wenn ja, dann wäre gut auch bode von dem diskreten System zu machen. Allgemein braucht man in diskreten Systemen kleineres Kp als in entsprechenden kontinuierlichen Systemen.
Viel Erfolg!
Martin
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Martin Bruha
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| leizi |
Forum-Anfänger
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Beiträge: 19
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Verfasst am: 12.07.2012, 18:16
Titel:
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Hy
Wenn du die Möglichkeit hast, die Sprungantwort oder das Bode-Diagramm aufzunehmen, würde ich damit die Regler einstellen, Einstell-Regeln dazu findet man ja genug im Netz.
Wieso willst du für den Lageregler eine PID-Regler verwenden? Für die Lage ist meist ein einfacher P-Regler völlig ausreichend. Die Hauptarbeit übernimmt der Drehzahlregler.
mfg
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