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Regler für Doppelintegrator |
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| mock7890 |
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Verfasst am: 05.11.2013, 12:12
Titel: Regler für Doppelintegrator
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Hallo,
ich habe einen Doppelintegrator (G(s) = 180/s^2) und soll dafür einen geeigneten Regler finden. Wie geht man da am besten vor?
Ich habe ihn in einen geschlossenen Regelkreis eingefügt und einen Verstärker davorgesetzt. Nun wollte ich die kritische Verstärkung finden bei der der Doppelintegrator konstante Schwingungen ausführt und dann nach Ziegler Nichols vorgehen. Das Problem ist nur, dass der Doppelintegrator im Scope Schwingungen ausführt egal bei welcher Verstärkung?!?!?!
Anscheinend geh ich einen völlig falschen Ansatz 
Vielen Dank für Hilfe
| Beschreibung: |
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Verfasst am: 05.11.2013, 14:30
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So ganz überraschend ist das jetzt nicht. Wie lautet denn die ÜF des geschlossenen Kreises für Fo = K/s^2 und wie ändern sich die Polstellen durch Variation von K?
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Verfasst am: 05.11.2013, 15:49
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Also die ÜF müsste ja Fo / (1 + Fo) sein => K / (s^2 + K)
Das heisst die Pole liegen bei +-13.416i bei 180 => desto höher K desto höher die Schwingung! Klar -> aber wie entwickel ich jetzt den Regler?
Sorry -> Bin Regelungstechnikneuling
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Verfasst am: 05.11.2013, 17:48
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richtig, auch die Eigenfrequenz ändert sich. Da es für kein K einen stabilen Bereich gibt, sind die Voraussetzungen für keinen der beiden Auslegungstypen nach Ziegler-Nichols gegeben.
Bist du auf dieses Verfahren festgelegt oder welche Verfahren kennst du noch? Bei der Strecke macht eigentlich nur ein idealer/realer PD-Regler Sinn.
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Verfasst am: 05.11.2013, 18:01
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Nein... es steht mir frei, die Aufgabenstellung heisst lediglich: Entwickeln sie einen Regler.
Ich weiss auch, dass man einen PD Regler
(z.B. : (s + 1) / (0.001s + 1) und K=1.4) verwendet um den I Anteil zu kompensieren. Aber warum das alles so ist und wie ich auf diese Parameter komm ist mir nicht klar...
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