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Reglerauslegung mit MATLAB |
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| b4rty |
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Verfasst am: 10.07.2014, 11:04
Titel: Reglerauslegung mit MATLAB
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Hallo zusammen,
langsam verzweifle ich. Folgendes habe ich bisher getan: ich habe ein kleines mechatronisches System modelliert (DC-Motor mit einem Trägheits- und Reibmoment als Last und einer Rückholfeder). Das ganze soll geregelt werden. Ich habe mich jetzt für eine Kaskadenstruktur entschieden: Ein unterlagerter Stromrelger als PI-Regler (Polstellenkompensation) und darüber soll dann der Lageregler arbeiten. Und darin liegt auch mein Problem: Ich habe nach bestem Gewissen verschiedene Verfahren angewandt, aber komme einfach nicht zu einem brauchbaren Ergebnis. Bin mir schon nicht sicher, ob es ein PI- oder PID-Regler oder gar war anderes werden soll. Habe es mit beiden Typen nach dem symmetrischen Optimum und auch mit der Polstellenkompensation versucht, aber da kommt nur Mist raus. Deswegen die Frage an euch: wie würdet ihr das ganze angehen?
Meine Regelstrecke habe ich im Zustandsraum definiert. 2 Eingänge: Uk als Klemmspannung und Fload als Lastkraft, wobei die sowieso erstmal 0 ist, und 3 Ausgänge: den Strom, die Drehzahl und den Winkel.
Im Anhang habe ich eine kleine Analyse meiner Regelstrecke für den Lageregler hinterlegt: Also mein bereits Stromgeregeltes Modell, dass auf dem Pfad I_soll (Ausgang des Lagereglers) nach Phi (also dem Winkel) untersucht wurde. Zu sehen sind die Pol-Nullstellen-Karte, das Bode-Diagramm (Amplitude/Phase) und die Sprungantwort.
Helft mir bitte!! 
MfG,
Barto
Achja, ich gebe gerne alle benötigten Daten an!
| Beschreibung: |
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Download |
| Dateiname: |
lti_char_curr_ctrl_plant.jpg |
| Dateigröße: |
366.25 KB |
| Heruntergeladen: |
634 mal |
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| Kronecker |
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Verfasst am: 29.07.2014, 14:23
Titel:
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Hi,
wenn du dein Modell schon im Zustandsraum hast, wieso entwirfst du dann keinen Zustandsregler? Falls du nicht weißt, wie das geht, dann schau im Buch von M. Horn und N. Dourdoumas nach (Regelungstechnik - Rechnerunterstützer Entwurf zeitkontinuierlicher und zeitdiskreter Regelkreise nach). Es sollten aber auch Beispiele unter Google zu finden sein.
Wenn es ein PI-Regler sein soll, dann musst du die Übertragungsfunktion der Maschine/des Motor linearisieren. Meist reicht bei GM, ASM, SM ein PT1-Glied aus, wenn du vom Grundwellenmodell ausgehst. Anschließend musst du halt die Zeitkonstante bestimmen (sollte kein Aufwand sein). Mit SISO-Tool kannst du dann (am einfachsten ist) einen Regler entwerfen. (hierzu findest du auch youtube Anleitungen -> zur Handhabung von SISO-Tool)
lg
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