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| KevinKevin |
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Anmeldedatum: 24.12.20
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Verfasst am: 24.12.2020, 18:37
Titel: Roboter Steurung
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Hallo, vorab sollte es schon einen Beitrag zu diesem Thema geben dann einfach den Link dazu antworten. Hab leider nchts passendes gefunden.
Nun zu meiner Frage: Ich habe die Aufgabe einen kleinen Roboter im viereck fahren zu lassen. Dies soll mit einem simulink Modell/Programm gelöst werden. Der roboter hat 2 angetriebene Räder, damit soll die Bewegung realisiert werden.
Die genau Aufgabe ist es den Roboter 10cm gerade aus fahren zu lassen, dann drehung um 90 grad und wieder gerade bis, solange bis das viereck vollendet ist.
Eine Kinematik zur Berechnung der zurückgelegter Strecke ist schon vorhanden. Dabei sind die Raddrehzahlen der angetrieben Räder die Eingangsgrößen, die Geschwindigkeiten in X und Y Richtung sowie die Drehung des Roboters die ausgangsgrößen. Damit kann berechnet werden wo der Roboter gerade steht, vom Startpunkt aus.
Nun zu dem Teil bei dem ich Hilfe brauch. Wie realisier ich die Steurung der Motoren so das diese nach der vorgegeben Strecke die 90Grad Drehung durchführen. Zur drehung hab ich mir gedacht einfach nur ein Rad antreiben bis die 90Grad erreicht sind. Ich hab leider bei meiner Suche keine Hilfreichen Beispiele für mich gefunden. Ich bin in Sachen Matlab und Simulink Ziemlicher neuling und wär daher sehr Dankbar wenn jemand Tipps hätte die ich dies umsetzen könnte. Wenn noch weiter Informationen benötigt werden einfach bescheid geben.
Achja das ganze soll am ende auf einem Arduino Uno laufen, falls das von bedeutung ist.
Schonmal vielen Dank für die Antworten.
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