WICHTIG: Der Betrieb von goMatlab.de wird privat finanziert fortgesetzt. - Mehr Infos...

Mein MATLAB Forum - goMatlab.de

Mein MATLAB Forum

  
Gast > Registrieren       Autologin?   

Partner:




Forum
      Option
[Erweitert]
  • Diese Seite per Mail weiterempfehlen
     


Gehe zu:  
Neues Thema eröffnen Neue Antwort erstellen

Rotieren einer PointCloud um eine beliebige Achse
 

Berrystudent
Forum-Anfänger

Forum-Anfänger

Beiträge: 23
Anmeldedatum: 16.05.18
Wohnort: ---
Version: ---
     Beitrag Verfasst am: 14.11.2018, 09:38     Titel: Rotieren einer PointCloud um eine beliebige Achse
  Antworten mit Zitat      
Hallo zusammen,

ich muss eine Pointcloud, bzw. eigentlich nur einen kleinen Ausschnitt davon, um eine z-Achse drehen, bis jetzt hab ich es mit pctransform versucht, damit dreht mir Matlab allerdings alles um den Ursprungspunkt des Koordinatensystems und nicht um eine frei wählbare Achse. Jemand eine idee mit was ich das umsetzen kann??

Aktuell sieht mein Code wie folgt aus:

Code:

close all
figure();

path = 'C:\Users\CV-01\Desktop';
ptCloudA = fullfile(path,'pcd','cloud000004.pcd');


ptCloud_A = pcread(ptCloudA);

pcshow(ptCloud_A);
title('Punktewolke Lidarsensor')
xlabel('X(m)')
ylabel('Y(m)')
zlabel('Z(m)')


r=1*pi/180

A = [1 0 0 0; ...
    0 cos(r) -sin(r) 0;...
    0 sin(r) cos(r) 0;...
    0 0 0 1];

%Rotation of the y-axis
B = [cos(r) 0 sin(r) 0,...
    0 1 0 0,...
    -sin(r) 0 cos(r) 0,...
    0 0 0 1];

C = [cos(r) -sin(r) 0 0; ...
     sin(r) cos(r) 0 0; ...
     0 0 1 0; ...
     0 0 0 1];



tform_Z = affine3d(C);
pt_transform_X = pctransform(ptCloud_A,tform_Z);

figure();
pcshow(pt_transform_X);
xlabel('X(m)')
ylabel('Y(m)')
zlabel('Z(m)')

figure();
pcshowpair(pt_transform_X,ptCloud_A,'VerticalAxis','Y','VerticalAxisDir','Down')
title('Stereopunktewolke gedreht')
xlabel('X(m)')
ylabel('Y(m)')
zlabel('Z(m)')


Grüße

Dominik
Private Nachricht senden Benutzer-Profile anzeigen


Nicolas S.
Forum-Century

Forum-Century

Beiträge: 146
Anmeldedatum: 15.07.09
Wohnort: ---
Version: R2014a/b
     Beitrag Verfasst am: 14.11.2018, 10:25     Titel:
  Antworten mit Zitat      
Punkte vom Ziel-Drehpunkt in den Nullpunkt schieben -> drehen -> wieder an den Zielpunkt schieben -> Profit
_________________

--
The programmer suggested it.
Private Nachricht senden Benutzer-Profile anzeigen
 
Berrystudent
Themenstarter

 Forum-Anfänger

Forum-Anfänger

Beiträge: 23
Anmeldedatum: 16.05.18
Wohnort: ---
Version: ---
     Beitrag Verfasst am: 14.11.2018, 11:15     Titel:
  Antworten mit Zitat      
Danke für die schnelle antwort!!

Dazu muss ich allerdings die gesamte Pointcloud verschieben oder ist es auch möglich das auf einen kleinen Bereich anzuwenden??
Private Nachricht senden Benutzer-Profile anzeigen
 
Neues Thema eröffnen Neue Antwort erstellen



Einstellungen und Berechtigungen
Beiträge der letzten Zeit anzeigen:

 Du kannst Beiträge in dieses Forum schreiben.
Du kannst auf Beiträge in diesem Forum antworten.
Du kannst deine Beiträge in diesem Forum nicht bearbeiten.
Du kannst deine Beiträge in diesem Forum nicht löschen.
Du kannst an Umfragen in diesem Forum nicht mitmachen.
Du kannst Dateien in diesem Forum posten
Du kannst Dateien in diesem Forum herunterladen
.





 Impressum  | Nutzungsbedingungen  | Datenschutz | FAQ | goMatlab RSS Button RSS

Hosted by:


Copyright © 2007 - 2024 goMatlab.de | Dies ist keine offizielle Website der Firma The Mathworks

MATLAB, Simulink, Stateflow, Handle Graphics, Real-Time Workshop, SimBiology, SimHydraulics, SimEvents, and xPC TargetBox are registered trademarks and The MathWorks, the L-shaped membrane logo, and Embedded MATLAB are trademarks of The MathWorks, Inc.