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| Silli |
Forum-Newbie
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Verfasst am: 23.06.2016, 20:51
Titel: Segmente wiedererkennen
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Hallo,
ich arbeite gerade an einer Laserabstandsregelung für einen Quadrokopter. Dazu werden die Laserdaten zuerst segmentiert und dann mit den Anfangs- und Endkoordinaten und Winkel, kürzestem Abstand und der Länge des Segments übergeben.
Über die IMU und GPS bekomme ich genau Positions und Lagedaten. Jetzt möchte ich die erkannten Segmente (ein Segment = eine Wand/ ein Teil einer Wand) während dem Flug (alles noch simulativ) aufzeichnen und somit am Ende eine vollständige Karte der Umgebung erhalten.
Dazu muss ich die Koordinaten der Anfangs- und Endpunkte die im Flugzeugkoordinatensystem vorhanden sind, in ein lokales Koordinatensystem umrechnen. Dann muss in jedem Zeitschritt verglichen werden, ob die Segmente schoneinmal in einem vorherigen Zeitschritt erkannt wurden, da sich ansonsten die Segmente überlagern würden.
Jetzt könnte man ja einfach die Koordinaten vergleichen, allerdings sind diese durch das Messrauschen nicht immer exakt gleich.
Durch bewegen des Lasers, kann es außerdem passieren, dass nicht mehr das gesamte Segment erfasst wird, sondern nur noch ein Teil davon. Aber auch dies soll dann einem bereits vorher erfassten Segment zugeordnet werden können.
Das ganze ähnelt doch sehr einem SLAM Algorythmus, allerdings ist ja die Position des Fluggerätes relativ exakt bekannt.
Kennt vielleicht jemanden einen Ansatz um ein solches Problem zu lösen oder hat eine Idee nach was man suchen muss. Bisher wurde ich leider noch nicht fündig.
Viele Grüße
Michael
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