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Verfasst am: 06.08.2012, 11:07
Titel: Self-Tuning oder Adaptiv
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Guten Tag zusammen,
Kennt einer bzw. hat jemand schon gute Erfahrungen sammeln können bezüglich von self-tuning PID Reglern oder Ähnlichem?
Ich habe ein System online, rekursiv abgebildet und möchte es nun regeln bzw. die Reglerparameter online anpassen, falls es nötig ist.
Mit einem Zustandsregler hab ich schlechte Erfahrungen gemacht bzgl. der Stabilität.
Bin für jede Anregung offen.
MfG
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| Flashmaster |
Themenstarter
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Verfasst am: 07.08.2012, 12:40
Titel:
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38 Views und keiner hat eine Idee? 
Vielleicht fehlen ein paar Informationen:
Also als ermittelte Strecke hätte ich ein System vierter Ordnung. Hab auch schon Self-Tuning PID Verfahren gefunden aber diese reichten nur bis zur zweiten, max. dritten Ordnung.
Gefunden habe ich auch schon diese H-Unendlich (H-Inf) Regelung aber daraus werde ich komplett noch nicht schlau.
MfG
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| eey |
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Verfasst am: 07.08.2012, 19:12
Titel:
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Hi,
woran scheitert es denn genau? An der Online-Identifikation? Was ist dass denn für ein Verfahren dass nur bis 2/3 Ordnung geht aber nicht bis 4te Ordnung? Was heißt überhaupt 4te Ordnung, PT4?
Gib mal bisschen Input
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| Caravaggio |
Forum-Fortgeschrittener
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Verfasst am: 07.08.2012, 20:38
Titel:
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Was am Besten ist, dass musst du entscheiden..es hängt einfach von zu vielen Faktoren ab...
Wenn du ein sehr genaues Modell deiner Strecke hast, dann würde ich eher adaptiv sagen, kannst du die Strecke gut identifizieren, dann self-tuned...aber das wäre halt meine Methode...zum Beispiel bist du kein großer Fan von Zustandsreglern, ich selbst lege gerne Zustandsregler aus, weil ich damit gut fahre!
Genauso läuft es doch in meinen Augen in der Industrie "falsch". Was findet man dort? Fast nur PID Regler, weil die auch von nicht-akademischen Personal mit etwas Erfahrung ausgelegt werden können. Dabei könnte man so viele Regelungen wirklich extrem verbessern, aber das kostet alles Geld. Erkläre den mal wie ein H_unendlich-Regler funktioniert^^
Was verstehst du beim H_unendlich-Regler nicht? Vom Prinzip ist das ein Zustandsregler, der nach einer Norm ausgelegt wird und die Strecke stabilisiert. Optimale Regler sind eine schöne Geschichte, aber eine optimale Regelung muss nicht immer gut sein (altes Regelungstechniksprichwort^^).
Bevor ich mich jetzt zu sehr über Sachen aufrege oder vertiefe...die Reglerwahl ist immer etwas mit Philosophie verbunden^^
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| RightHandPlane |
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Verfasst am: 07.08.2012, 23:29
Titel:
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Hallo - ich bin neu im Forum und as gebuertiger Ami ist mein Deutsch nich Perfekt.
Zu diesem Thema ist Meine erfahrung in USA so: Wir hatten einen aehnlichen Fall im dem wir ein Hydraulischen
Pruefstand fuer Stossdaempfer bedienen mussten. Die Eigenschaften waren so dass das System 2 dominate
Eigenfrequencies hatte; mit einem standard PID Regler war die gewuenschte qualitaet nicht zu erreichen.
Wir haben ecICP gebraucht um ein Regler fuer das hoere-ordnug system zu finden. Die ergebnisse waren sehr gut.
Und, das Output konnte leicht in MATLAB/Simulink eingelesen werden da sie als "m-file" produziert waren.
Automation konnte wir realiziern in dem wir das Tool im "Batch Mode" vom Pruefstand aufgerufen haben
(wenn noetig) um die Regelparameter upzudaten.
@Caravaggio: In der Industry is es ueblich dass nicht-akademische Personal an Pruefstaende arbeiten.
Wenn Tools so wie ecICP benutzt werden, spricht nichts dagegen.
Sorry about my German, I hope that I was able to make a useful contribution to the conversation.
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| Flashmaster |
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Verfasst am: 08.08.2012, 07:00
Titel:
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Guten Morgen zusammen,
Also bei mir liegt es nicht an der System Identifikation. Die funktioniert soweit ganz gut und sehr genau (Recursive Least Square Algorithm).
Nur wenn ich daraus jetzt online einen Regler adaptieren möchte krieg ich Probleme.
Mein erster Schritt war ein Zustandsregler mit Beobachter. Der Beobachter ist ja quasi der RLS aus deren Parametern die Beobachter-Matrix under Zustandsregler im Rückführzweig ausgelegt wird.
Grundlegend funktioniert diese Regelung auch, dennoch krieg ich eine enorme Regelabweichung nicht raus (irgendein Faktor liegt immer zwischen meinem Ein- und Ausgang). Meine Idee war, dass es an der Eingangsmatrix (Precompensator) liegen müsse, der ja meinen Eingang soweit multiplikativ verändert, sodass die Regelabweichung nahe Null sein sollte, doch bis jetzt scheotert es und ich finde keine Lösung.
Deswegen bin ich eigentlich auf der Suche nach einer Alternative (self-tuning PID o.Ä.) deren Parameter man dann online anpassen könnte.
Aber wenn hier Zustrandsregler-Profis sind könnte ich meinen Versuch nochmal auskramen  (ist mir auch lieber wenn der funktioniert)
An der H-Inf Regelung ist es gescheitert weil ich nicht verstanden hatte wie man die w-Matrizzen (die ja die Güte usw. vorgeben) vernünftig festlegen soll.
MfG
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| eey |
Forum-Fortgeschrittener
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Verfasst am: 08.08.2012, 08:12
Titel:
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| Flashmaster hat Folgendes geschrieben: |
Guten Morgen zusammen,
Also bei mir liegt es nicht an der System Identifikation. Die funktioniert soweit ganz gut und sehr genau (Recursive Least Square Algorithm).
Nur wenn ich daraus jetzt online einen Regler adaptieren möchte krieg ich Probleme.
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Warum bzw wo GENAU bekommst du Probleme und mit was?
Wie gesagt, ein paar Hintergrundinfos braucht man schon um überhaupt was zu dem Thema sagen zu können, ansonsten ist das nur lustiges Rätsel raten.
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| Flashmaster |
Themenstarter
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Verfasst am: 08.08.2012, 08:21
Titel:
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Ja, wie gesagt, ich bekomme eine konstante Regelabweichung nicht raus. Der Kurvenverlauf meines Ausgangs entspricht wunderschön einer Annäherung des Eingangs, dennoch multipliziert mit einem Faktor...
Woran das liegt weiss ich nicht genau. Meine Vermutung ist, dass es noch an dem Vorfilter liegt, mit dem der Eingang multipliziert wird.
Falls du Matlab zur Verfügung hast kannst du dir ja mal die angehängte m-File anschauen...
MfG
| Beschreibung: |
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Download |
| Dateiname: |
FullStateFeedback.m |
| Dateigröße: |
2.79 KB |
| Heruntergeladen: |
828 mal |
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