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SimMechanics - Roboterarm |
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| RaiBery |
Forum-Newbie
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Verfasst am: 27.12.2013, 18:46
Titel: SimMechanics - Roboterarm
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Hallo liebe Community 
Ich möchte gerne mittels SimMechanics einen Roboterarm (Skizze im Anhang beigefügt) simulieren. Er besteht aus zwei Drehgelenken und einem Schubzylinder. Am Ende dieses Linearantriebs soll eine Masse m_l angebracht sein. Das Modell müsste soweit fertig erstellt und parametriert sein.
Allerdings hänge ich noch einem wesentlichen Punkt - nämlich der "Übergabe" des Antriebsverlaufs an die drei Gelenke.
Ich möchte die Gelenke, die mit den sog. "Joint-Actuator"-Blöcke verbunden sind, über eine vorgegebene "Bewegungen (=Motions) aktivieren bzw. ansprechen. Heißt bspw., das erste Drehgelenk soll bei einem Winkel von 30° stehen und sich dann mit v=1.5m/s^2 bewegen.
Das ist genau die Stelle, an der ich jetzt nicht weiterkomme. Wie Ihr in dem Modell sehen könnt, benötige ich pro Gelenk je drei Angaben: Position, Geschwindigkeit und Beschleunigung, die allesamt zeitabhängig sein sollen.
Wie kann ich nun diese Zeitsignale hier einbauen?
In einem Parameter-Skript dem Parametern phi1 einen Wert von 30° und dem Wert dev_phi1 den Wert 1.5 m/s^2 zuweisen wird ja nicht funktionieren, aber mir fällt einfach keine Möglichkeit ein.
Ich hoffe, ihr könnt mir bei diesem Problem weiterhelfen und danke euch schonmals im Voraus fürs durchlesen
Grüße,
RaiBery
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