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Simmechanics Rotationsmatrix |
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| cazz |
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Verfasst am: 28.05.2009, 10:15
Titel: Simmechanics Rotationsmatrix
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Hallo,
ich versuche, aus den Messwerten schlau zu werden, die mir ein Bodysensor liefert, wenn ich das Rotationmatrix-Häkchen setze.
Leider kann ich aus der Hilfe nicht eindeutig entnehmen, welcher Konvention hier gefolgt wird.
'A full rotation R starting in World composes
by multiplying the matrices successively on the left: RBW = R3*R2*R1',
aber dann:
"Rotation angles are often labeled as theta1,theta2, theta3 as the first, second, and third angles, respectively. For example:
RBW = RX(theta1)*RY(theta2)*RZ(theta3)"
Wie die Matrizen für eine Drehung um eine der Achsen aussehen, weiß ich.
Aber in welcher Reihenfolge müssen sie hier multiliziert werden?
Danke!
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Verfasst am: 09.06.2009, 16:03
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Bei einer Rotationsmatrix R gibt es keine Rotationsreihenfolge. Die gibt es nur bei Euler/Kardanwinkeln. Aus den einzelen Elementen der Rotationsmatrix kannst du die Eulerwinkel berechnen. Dabei kommt es dann auf die Konvention an, die Rotationsmatrix bleibt aber stets die selbe. Du kannst mal im Inet bei Google Books nach Jan Wendel, Integrierte Navigationssysteme suchen, da ist das beschrieben.
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| cazz |
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Verfasst am: 15.07.2009, 16:11
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Ja, mir ging es darum rauszufinden, welche Konvention Matlab verwendet.
Ich hab mal ein bisschen rumprobiert und denke es ist:
ZYX
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Verfasst am: 11.08.2009, 19:47
Titel:
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Ich kann mich nur wiederholen: es gibt keine Konvention bei einer Richtungscosinusmatrix (RCM) R.
In SimMechanics:
Body-sensor liefert dir die RCM R mit der Dimension [3x3]. Aus dieser Matrix kannst du z.B. die Eulerwinkel Phi,Theta,Psi, oder wie man sie auch immer Bezeichnen möchte, berechnen. Dabei ist die dann die Konvention = Reihenfolge der Drehungen wichtig. So ziemlich alle Möglichkeiten sind in dem paper "Diebel, J.: Representing Attitude: Euler Angles, Unit Quaternions, and Rotation Vectors" zu finden. Matlab liefert dir aber keine Winkel.
Weiteres Beispiel: Bei einem Körper kannst du dessen Anfangsorientierung vorgeben. SimMechanics bietet an dies über eine RCM, mit einem Quaternion oder mit 3 Winkeln zu tun. Wobei es für die Winkel mehrere Reihenfolgen möglich sind.
summa summarum: Matlab gibt keine Konvention vor, sondern überlässt dies dem Benutzer
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