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Simulation Geschwindigkeitsregelkreis |
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| Baril |
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Verfasst am: 24.10.2017, 14:59
Titel: Simulation Geschwindigkeitsregelkreis
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Hallo Leute,
habe Probleme bei der Simulation des Geschwindigkeitsregelkreises.
Bei der Darstellung der Soll-/Ist Zeitverläufe der Geschwindigkeit und Stellverläufe bekomme ich immer das gleiche Ergebnis bzw. die gleiche Darstellung trotz Veränderung der Variablen KP und TN. Was mache ich falsch? Hat jemand eine Idee?
[code]
simulation_opt=simset('Solver','ode113','FixedStep',1e-4);
Tsim=50.0;
KP=30.25; %Verstärkungsfaktor
TN=1.68; %Nachstellzeit
vs0=1.65; %Sprunghöhe m/s
bm=5; %Beschleunigung der Rampenbahn m/s^2
vm=2; %Sollgeschwindigkeit m/s
tv=25; %Bremszeitpunkt in s
se=vm/tv; %Strecke der Rampe
te=35; %Ende der Rampenbahn in s
tb=10; %Beschleunigungszeit in s
h=0; %translatorische Achse
q_st=0; % Anfangskoordinate des Gelenks in rad
q_z=2*pi; %Zielkoordinate des Gelenks in rad
G0=10; %Wert der Gravitationskonstante
eps=0.002; % ist qp kleiner eps, wird qp=0 angenommen, nur für Haftreibung
qp=0
qp>eps; %Haftreibung bewegter Zustand
qp<eps; %Haftreibung statischer Zustand
Vorz=sign(q_z-q_st); %Korrekturder Geschwindigkeit
k1=1/sqrt(2);%Dämpfung
k2=2.0;%Zeitkonstante
M_Stern=0.2; %Steigungsschritte
td=5.5;
Tst=3.47;
Sprung_v=0.236*(Tst*exp(td/Tst)+td-Tst)
Sprung_v=input('1')
if Sprung_v==1
vs0=input('1.65')
q_st=input('0')
Vorz=sign(vs0); % Bewegungsrichtung
tb=0; tv=0; te=0;
t_lauf=input('50');
else
q_st=input('0')
q_z=input('2*pi')
vm=input('2')
bm=input('5')
se=abs(q_z-q_st);
if vm>sqrt(se*bm)
vm=sqrt(se*bm);
end
tb=vm/bm;
tv=se/vm;
te=tv+tb;
t_lauf=te+0.2*te;
vs0=0; % wegen Anfangswert
end
[/code]
| Beschreibung: |
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| Dateiname: |
vtsollistTmin.jpg |
| Dateigröße: |
71.73 KB |
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344 mal |
| Beschreibung: |
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| Dateiname: |
vtsollistTmax.jpg |
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72.27 KB |
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349 mal |
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| Dateiname: |
Tminvsollist.jpg |
| Dateigröße: |
84.86 KB |
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316 mal |
| Beschreibung: |
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| Dateiname: |
PI_Geschw.mdl |
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43.28 KB |
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353 mal |
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