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Simulink-ROS Model export fehlerhafte Funktion |
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Verfasst am: 20.02.2018, 11:53
Titel: Simulink-ROS Model export fehlerhafte Funktion
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Liebe Community,
ich verwende seit einiger Zeit zur Steuerung eines Roboters eine Verbindung aus Simulink und dem Robot Operating System ROS.
Ich hänge dazu das Simulink-Model über die Robotics System Toolbox in mein ROS NEtzwerk und tausche auf diese Art und Weise Daten mit meinem Roboter aus.
Mein Ziel ist es den Roboter mit der Zeit jedoch von Simulink zu entkoppeln und die ganze Logik auf dem Rechner des Bots ausführen zu lassen. Dazu verwende ich bereits jetzt den Simulink Coder und generiere so C++ Code, den ich wiederum auf einem Ubuntu Rechner kompiliere und teste.
Bis dato hat dieser Workflow immer einwandfrei funktioniert.
Nun habe ich jedoch zum ersten Mal den ROS message Typen "std_msgs/Float64MultiArray" verwendet. Prinzipiell verhält sich meine Simulink Modell ganz genauso wie erwartet. Wenn ich diesen Code jedoch exportiere, auf Ubuntu kompiliere und dort testen möchte, so erhalte ich nur leere Datenströme, obwohl dies in Simulink so nicht passiert!
Kann mir jemand mit dieser Problematik helfen, oder hat vielleicht jemand bereits Erfahrungen diesbezüglich?
Ich bin für jede Hilfe sehr dankbar!
Im Anhang eine einfache Version des Simulink-Models bei dem diese Problematik auftritt.
| Beschreibung: |
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Download |
| Dateiname: |
test_multiarray.slx |
| Dateigröße: |
22.02 KB |
| Heruntergeladen: |
302 mal |
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