Spur des Endes eines "Roboterarmes" plotten

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Verfasst am: 16.10.2018, 15:02 Titel: Spur des Endes eines "Roboterarmes" plotten

Hallo,
ich habe ein Programm geschrieben, dass den Bewegungsablauf eines Roboterarmes plottet. Als kleines Feature dazu soll die Spur dargestellt werden, welche vom Endeffektor "abgefahren" wird. Ein MWE habe ich erstellt. Die Befehle hgtransform und makehgtform sind von zentraler Bedeutung

Code:

% MWE
clc
close all
j=zeros(1000,2);
j(:,1)=linspace(0,pi,1000);
j(:,2)=linspace(0,2*pi,1000);
l=[20 10 15];

% Plot der Halterung und Einstellungen
figure('Name','Roboterkinematik','NumberTitle','off');
plot3([0 0],[0 0],[-10 0],'k','linewidth',5)
hold on, grid on
xlabel('x'), ylabel('y'), zlabel('z')
axis('equal',[-50 50 -50 50 -50 50])

% Ausgangslage des Roboterarms
% 1. Glied
h1=hgtransform;
limb(1) = plot3([0 l(1)],[0 0],[0 0]);
set(limb(1),'Parent',h1)

% 2. Glied
h2=hgtransform;
limb(2) = plot3([l(1) l(1)],[0 l(2)],[0 0]);
set(limb(2),'Parent',h2)

% 3. Glied
h3=hgtransform;
limb(3) = plot3([l(1) l(1)+l(3)],[l(2) l(2)],[0 0]);
set(limb(3),'Parent',h3)

for i=1:n
R1=makehgtform('zrotate',j(i,1));
set(limb(1),'XData',[0 l(1)],'YData',[0 0],'ZData',[0 0])
set(h1,'matrix',R1)

R2=makehgtform('zrotate',j(i,1),'translate',[l(1) 0 0]);
set(limb(2),'XData',[0 0],'YData',[0 l(2)],'ZData',[0 0])
set(h2,'matrix',R2)

R3=makehgtform('zrotate',j(i,1),'translate',[l(1) l(2) 0],'xrotate',-pi/2,'zrotate',-j(i,2));
set(limb(3),'XData',[0 l(3)],'YData',[0 0],'ZData',[0 0])
set(h3,'matrix',R3)

pause(0.01)
end

Funktion ohne Link?

Mein Roboterarm hat 7 Freiheitsgrade und das koordinatensystem wird immer mit rotiert/verschoben. Ich habe keine arrays für die einzelnen glieder. Bei meinen bisherigen Versuchen wurde immer der geplottete Punkt mit dem Arm mit bewegt, was nicht sonderlich hilfreich ist... Wie bekomme ich den Endpunkt des letzten Gliedes in kartesische Koordinaten des Initialsystems, um die Spur zu plotten? Kann mir jemand dabei helfen?
Vielen Dank im Voraus!

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