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Steife Systeme und Real-Time Workshop |
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| Chris1986 |
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Verfasst am: 18.08.2010, 09:34
Titel: Steife Systeme und Real-Time Workshop
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Hallo zusammen,
im Rahmen meines Praktikums wurde mir die Aufgabe gestellt, die Radlast-Regelung für eine Reifenprüfmaschine mit Simulink zu modellieren und später an der Maschine auszutesten. Hierzu habe ich zuerst das hydraulische Streckenmodell mit Simscape aufgestellt und im Anschluss den Regler darauf angepasst.
Da es sich hierbei um ein steifes Modell handelt, beschränkt sich die Auswahl der Solver lediglich auf variable step solver (ode15s/23s) und den ode14x mit geringer Schrittweite.
Da nun der Praxistest in greifbare Nähe rückt, habe ich mich daran versucht, das Modell mit Real-Time Workshop in C-Code zu konvertieren. Als Target dient hierbei eine embedded Compact PCI mit VxWorks als Betriebssystem.
Unglücklicherweise ist es nicht möglich, Modelle mit variable step solver zu konvertieren, sodass mir nur der ode14x Solver zur Auswahl bleibt.
Dieser wird jedoch scheinbar nicht für Tornado-Targets unterstützt, so zumindest die Fehlermeldung.
Ich habe testweise ein sehr einfaches Modell (Sinus Anregung, Verstärkung, Scope) mit dem ode4 Solver auf der Compact PCI getestet, das funktioniert wunderbar.
Hat jemand einen Ratschlag für mich? Eventuell das Streckenmodell so modifizieren, dass die Steifigkeit minimiert bzw. nicht zu stark in die Berechnung eingeht?
Vielen Dank für eure Bemühungen!
Chris
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| Chris1986 |
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Verfasst am: 18.08.2010, 10:11
Titel:
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Edit: Nachdem ich mir gerade ein Mathworks Webinar zu genau diesem Thema (was für ein Zufall) angesehen habe, hat sich mein Problem erledigt. 
Für all die jenigen, die es interessiert:
Der Simscape spezifische Solverblock muss folgendermaßen eingestellt werden, um fixed-step-kompatibel zu sein:
Use local solver:
Solver type: Backward Euler
Sample Time: 0.001
Use fixed-cost runtime consistency iterations:
Nonlinear iterations: 1
Mode iterations: 2
Linear Algebra: Sparse
Sofern euer Modell außerhalb dieses Blockes keine continuous states beinhaltet, könnt ihr mit dieser Einstellung sogar den fixed-step discrete solver benutzen.
Steve Miller ist mein Held! 
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