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Störübertragungsfunktion diskreter Regelung

 

HP

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     Beitrag Verfasst am: 03.06.2016, 13:26     Titel: Störübertragungsfunktion diskreter Regelung
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Hallo,

ich habe folgendes Problem:

Meine zu regelnde Strecke ist ein einfacher Integrator:

Gs(s)=Ks*1/s
Gs(z)=Ks*Ts*1/(z-1)

Dieser ist einer Störgröße d ausgesetzt. Es ergibt sich also

y(Regelgröße) = [u(Stellgröße) + d(Störgröße)] * Gs(z)

Die Stellgröße u entstammt von einem diskreten P-Regler mit Rechentotzeit. Es ergibt sich dadurch eine Kreisverstärkung von

Gk(z)=Kp * 1/z * Ks*Ts*1/(z-1)

Störgröße d wird messtechnisch erfasst und für eine Störgrößenaufschaltung verwendet. In einem idealen Universum würde sich d dadurch kompensieren. In der Realität ist dies aber nicht so. Ich habe also hier folgende Störübertragungsfunktion:

Gd(z)=(Ts/L) * [(z+1)/(2*(z-1)) - 1/(z*(z-1))] * 1/(1+Gk(z))

Und ich kann nicht ganz nachvollziehen wie man auf Gd(z) kommt. Kann mir da jemand helfen?

Danke und Gruß

HP


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