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Testsignale für Parameter-Schätzverfahren |
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| Flashmaster |
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Verfasst am: 08.06.2012, 09:07
Titel: Testsignale für Parameter-Schätzverfahren
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Schönen guten Tag zusammen,
Ich habe mir für Matlab selbst das Least-Square-Error Verfahren implementiert (Toolbox kann ich nicht benutzen). Es funktioniert soweit auch ganz gut.
Nun möchte ich das Verfahren in der Praxis anwenden und zwar zur Bestimmung der Übertragungsfunktion eines Hydraulischen Arms. Der Systemeingang ist mein PWM-Signal welches ich benutze um das Hydraulikventil anzusteuern und der Ausgang ist die gemessene Höhe des Arms.
Grob überschlagen müsste sich dieses System doch integrierend verhalten (oder nicht), ich öffne das Ventil auf eine bestimmte Durchflussmenge und der Hydraulikzylinder fährt mit einer bestimmten Geschwindigkeit in den Endpunkt.
Meine Frage jetzt: Was für ein anregendes Eingangssignal kann man für solch ein System benutzen?
Theoretisch hätte man ja auch zwei verschiedene Übertragungsfunktionen (einmal hoch und einmal runter), da sie sich bzgl. der Richtung der Erdbeschleunigung unterscheiden  .
Vielen Dank im vorraus für kreative Antworten.
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| Balzer82 |
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Verfasst am: 09.06.2012, 16:50
Titel:
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Ich würde einen Sprung (Strom aufs Proportionalventil) drauf geben und die Bewegung und die Geschwindigkeit des Arms messen, dann hast du alle Zustandsgrößen und kannst Übertragungsfunktionen für jede erstellen.
Strom->Weg müsste wie IT1 oder IT2 (je nachdem wie träge die Ventile sind) sein und
Strom->Geschwindigkeit müsste äquivalent PT1 oder PT2 sein.
Ob hoch und runter andere Zeitkonstanten oder Verstärkungen haben, kann dir nur der Versuch zeigen.
_________________
"Bremsen ist die sinnlose Umwandlung von Exergie in Anergie - daran kann man sich höchstens noch die Finger verbrennen" - Prof. J. Morgenstern
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| Flashmaster |
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Verfasst am: 11.06.2012, 08:22
Titel:
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Guten Morgen und Danke erstmal für deine Antwort,
Ohne das einmal ausprobiert zu haben bezweifle ich dennoch dass das funktioniert.
Wenn ich einen "Einheitssprung" (also das Ventil voll aufdrehe) auf das System gebe, dann bin ich in ca. 2-3s am Endanschlag vom Hydraulikzylinder und mit meiner Abtastfrequenz von ca. 12.5ms ha ich dann höchstens 240 Messwerte...
Reicht das denn für den LS-Algorithmus um daraus die Übertragungsfunktion berechnen zu können? Bisher habe ich mir selber theoretische Daten generiert die immer so um >25000 lagen, dann hatte das gut funktioniert.
MfG Flashmaster
P.S.:Werde das aber gleich trotzdem mal ausprobieren, melde mich dann nochmal
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