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Unterschied lqr(..) und icare(..)
 

Regler123

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     Beitrag Verfasst am: 20.02.2021, 13:26     Titel: Unterschied lqr(..) und icare(..)
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Hallo,

wie im Titel erwähnt erschließt sich mir der Unterschied zwischen diesen beiden Funktionen nicht.
Beide lösen die Matrix - Riccatigleichung und liefern mir die Rückführmatrix K, wo liegt der Unterschied? Eine Aufgabe die der Dozent mit icare gelöst hat, habe ich auf die selbe Weise mit lqr gelöst.

Mein Code:
Code:
r1 = 0.01;                                   %Gewichtungsfaktor für Stellgröße 1
Q = cT' * cT;                                %Gewichtungsmatrix für Zustandsgrößen, Q
k1 = lqr(A, b, Q, r1);                    %u = -Kx
Kw1=1/(cT*inv(b*k1-A)*b;           %Vorfilter Kw1
sys1 = ss((A-b*k1), b*Kw1, cT, d);%ZSR-D von sys1, geschl Regelkreis


Sein Code:
Code:
R1=0.01
Q = cT' * cT;                                %Gewichtungsmatrix für Zustandsgrößen, Q
[P1,Pole1,k1] = care(A,b,Q,R1)    % Lösung der Matrix Riccati Gl.
Kw1=1/(cT*inv(b*k1-A)*b)          %Vorfilter Kw
A1=(A-b*k1)
b1=b*Kw1
sys1=ss(A1,b1,cT,d)


Wär cool wenn mir wer den Unterschied und die verschiedenen Anwendungszwecke erläutern kann!Smile


Regler123

Gast

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     Beitrag Verfasst am: 20.02.2021, 13:28     Titel: Ergänzung
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Ich hätte wohl noch erwähnen sollen, dass die Aufgabe lautete: "Entwerfe eine Zustandvektorrückführung mittels quadratischer Optimierung und berechne den Vorfilter für stationäre Genauigkeit."
 
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