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unterschied zw. selbst gebautem und vorgfertigtem PID Regler |
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| cormet |
Forum-Newbie
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Verfasst am: 04.12.2013, 18:04
Titel: unterschied zw. selbst gebautem und vorgfertigtem PID Regler
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Hallo zusammen,
Ich habe in der Mehrkörpersimulationsumgebung MSC/Adams eine PID Reglung implementiert. Um verifizieren zu können ob der Regler richtig arbeitet habe ich ein vereinfachtes Modell in Simulink erstellt.
Wenn ich den vorgefertigten PID Block aus der Simulinkbibliothek verwende stimmen die Ergebnisse nicht mit denen aus meiner "Adams"-Simulation überein.
Wenn ich mir den PID Regler aus einzelnen Blöcken zusammensetzte (Integrator, Konstantglied, Differenzierer) stimmen die Ergebnisse mit denen aus der Adamssimulation überein.
Eigentlich müssten die beiden PID-Regler äquivalent sein.
Bemerkenswert ist, dass nur der differenzierende Anteil einen Unterschied macht. Sobald man K_D zu Null setzt stimmen alle drei Simulationen überein.
Im Anhang befindet sich ein Simulinkmodell, dass die beiden PID Regler enthält. Wäre sehr dankbar für Hinweise, warum die Ergebnisse der beiden verwendeten PID-Reglern nicht übereinstimmen.
MfG Christian
| Beschreibung: |
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Download |
| Dateiname: |
Vergleich_PID_Regler.slx |
| Dateigröße: |
15.71 KB |
| Heruntergeladen: |
395 mal |
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| Andreas Goser |
Forum-Meister
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Verfasst am: 05.12.2013, 09:24
Titel:
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Der PID-Regler in Simulink ist auch nur aus Standardblöcken zusammengebaut. Bitte einmal "Look under mask" machen, dann wird der Unterschied sichtbar. Hier ist der Derivative Teil wohl anders implementiert.
Mir fehlt der mathematische Hintergrund, aber allgemein wird gesagt der "Derivative" Block soll aus numerischen Gründen vermieden werden. Vermutlich ist die Implementierung mit dem 1/s und Feedback besser.
Andreas
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| cormet |
Themenstarter
Forum-Newbie
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Beiträge: 2
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Verfasst am: 05.12.2013, 11:29
Titel:
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Vielen Dank für die zeitnahe und sehr hilfreiche Antwort!
Werd mich weiter mit dem Thema beschäftigen und dann entscheiden ob ich meine Adamssimulation auch entsprechend anders formuliere.
MfG Christian
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| geieraffe |
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Verfasst am: 06.12.2013, 08:58
Titel:
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naja, du kannst ja wenn du unter die Maske schaust ganz einfach den derivativen Strang der beiden Regler mathematisch aufstellen. Dann siehst du ganz schnell wo der Unterschied ist. Der offensichtlichste ist der Filter im "vorgefertigten" Block.
Stell die Gleichungen für die D-Anteile deiner Regler auf und dir wirds klar 
... zudem sei aber gesagt, dass der D-Anteil eines PIDs nicht ganz so toll zu implementieren und realisieren ist, weshalb man, vorallem in der Praxis, meist nur einen PI-Regler verwendet.
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