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Unterschiedliche Lösungen mit DFG und Übertragungsfunktion |
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| Heini |
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Verfasst am: 26.12.2012, 23:13
Titel: Unterschiedliche Lösungen mit DFG und Übertragungsfunktion
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Hallo liebe Matlab/Simulink Community! Schon oft hab ich hier nachgelesen, aber diesmal muss ich selber ein Thema eröffnen. Folgendes Problem:
Es geht um ein zwei Freiheitsgrad Modell eines Motorrades/Fahrrades, welches von einem Elektromotor gelenkt wird. Die Kippwinkelgeschwindigkeit wird gemessen und mit dieser über einen P-Regler die Spannung des Elektromotors geregelt, so dass das Motorrad nicht umfällt und selbstständig lenkt wenn es fährt. Nun habe ich das Modell mit den DFG in Simulink simuliert und alles funktioniert. Nun möchte ich aber die Übertragungsfunktionen haben und über diese Simulieren, um auch Reglerauslegungen zu errechnen etc. Nun habe ich die Rechnungen in ein m-File geschrieben und x-mal kontrolliert und die sollten auch passen, aber wenn ich nun mit den Übertragungsfunktionen simuliere, geht die Kippwinkelgeschwindigkeit ab einer gewissen Zeit gegen unendlich wobei sie aber Null werden sollte, siehe Bild. Mit anderen solvern geht die Lösung manchmal gegen minus unendlich und hat andere "Zacken" drinnen, aber es wird nie richtig. Ich habe auch nur die Einzelnen DFG des Modells mit den noch nicht zusammengefassen Übertragungsfunktionen verglichen, z.B. nur Elektromotor, nur Motorradgleichungen mit und ohne Störung etc, und da stimmt immer alles überein. Aber es stimmt eben nicht, wenn es so zusammengefasst ist wie es sein sollte. Auch komische finde ich, dass die Lösung bis zu einem gewissen Zeitpunkt stimmt, aber dann eben ganz falsch wird. Und zu dem Zeitpunkt passiert in dem Modell nichts konkretes (also es beginnen oder enden keine Störungen oder so).
Ich bin für jeden Hinweis, Idee oder Lösungsansatz sehr dankbar, da ich einfach auf keinen grünen Zweig mehr komme und nicht mehr weiter weiß. Vielen Dank für eure Mühe!
Greets Heini
| Beschreibung: |
| oben das Modell mit DFG, unten mit Übertragungsfunktoinen, Scope2 ist im anderen Bild zu sehen |
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Download |
| Dateiname: |
wiesogehtsnicht.jpg |
| Dateigröße: |
139.26 KB |
| Heruntergeladen: |
519 mal |
| Beschreibung: |
| gelb die Lösung mit DFG, violett mit Übertragungsfunktionen, ab ca 2 fangen die Probleme an, es passiert aber nichts konkretes im Modell |
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| Dateiname: |
sonicht.jpg |
| Dateigröße: |
84.71 KB |
| Heruntergeladen: |
567 mal |
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