Vektoren/Variablen Ausklammern bei symbolischer Funktion

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Verfasst am: 08.08.2019, 09:56 Titel: Vektoren/Variablen Ausklammern bei symbolischer Funktion

Hallo!
Ich habe in Matlab eine symbolische Bewegungsgleichung erstellt, welche die Dimension 3x1 hat.
Die Gleichung kann auch in der Form M(q) * qdd + C(q,qd) + G(q) dargestellt werden. (M, C und G sind dabei 3x3 Matrizen und q, qd und qdd 3x1)
Daher suche ich nach einer Möglichkeit, entweder gleich den gie ganzen Vektoren oder eben die jeweiligen Ausdrücke qi, qdi und qddi auszuklammern damit ich dann im Anschluss die Matrizen M, C und G explizit habe.
Gibt es da eine Möglichkeit??

Ich hoffe ich konnte mein Problem verständlich ausdrücken..

Da die Gleichung etwas länger ist gebe ich nur Ausschnitte jeder Zeile zur besseren Verdeutlichung meines Problems an:

Code:

L = [C2*qdd1 + C3*qdd1 + qdd1*(m1*r1x^2 + m1*r1y^2 + C1) + m3*r1y*(qdd1*r1y + qdd2*(l1 - r2z) + qdd3*cos(q2)*(l1 - r3z + l2*sin(q1));

C2*qdd1 + C3*qdd1 + qdd1*(m1*r1x^2 + m1*r1y^2 + C1) + m3*r1y*(qdd1*r1y + qdd2*(l1 - r2z) + qdd3*cos(q2)*(l1 - r3z + l2*sin(q1)) - qd2*qd3*sin(q2)*(l1 - r3z + l2*sin(q1));

qd2*qd3*cos(q2)*(l1 - r3z + l2*sin(q1)) + l2*qd1*qd3*cos(q1)*sin(q2)) - (B3*qd2*sin(q2)*(qd2 + qd3*cos(q2)))/2 ]

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