Weltkoordinaten werden falsch umgerechnet

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Verfasst am: 31.10.2018, 09:58 Titel: Weltkoordinaten werden falsch umgerechnet

Hey Leute,

ich hab ein kleines Programm geschrieben um in Bildern (mit calibrierten Kameras aufgenommen) die Koordinaten von BoundingBoxes zu bestimmen, das ganze solle dann auf Weltkoordinaten umgerechnet werden, also Milimeter abstand usw.).
Leider erhalte ich als Koordinaten ausgabe jedesmal NaN als Ergebnis der variable centers3D, die variable findet ihr ganz am Ende! Hab einfach mal meinen Workspace angehängt.

Weiß jmd wo meine Fehler liegt?? Sry das ich einen so langen code reinschreibe aber da ich gar nicht weiß wo mein Fehler liegt kann ich es nicht einschränken.

Grüße

Dominik

Code:

%%
%Getting calibration params and choosing -images

d = uigetdir('','Auswahl Datenordner');

Filename1 = imageDatastore(fullfile(d,'cam1'),'FileExtensions','.png');
Filename2 = imageDatastore(fullfile(d,'cam2'),'FileExtensions','.png');

% Detect checkerboards in images
[imagePoints, boardSize, imagesUsed] = detectCheckerboardPoints(Filename1.Files,Filename2.Files);

% Generate world coordinates of the checkerboard keypoints
squareSize = 48; % in units of 'mm'
worldPoints = generateCheckerboardPoints(boardSize, squareSize);

%%
%generating StereoParameter
% Calibrate the camera
[stereoParams, pairsUsed, estimationErrors] = estimateCameraParameters(imagePoints, worldPoints, ...
'EstimateSkew', false, 'EstimateTangentialDistortion', false, ...
'NumRadialDistortionCoefficients', 2, 'WorldUnits', 'mm', ...
'InitialIntrinsicMatrix', [], 'InitialRadialDistortion', []);

save StereoParams.mat stereoParams;

% View reprojection errors
h1=figure; showReprojectionErrors(stereoParams);

% Visualize pattern locations
h2=figure; showExtrinsics(stereoParams, 'CameraCentric');

% Display parameter estimation errors
displayErrors(estimationErrors, stereoParams);

%%
%Image processing
% einfach ein Bildpaar ausgewählt das ich mit beiden Kameras aufgenommen
% hab
imageFileNames1= {'C:\Users\CV-01\Desktop\distanztestfotos\cam1\Cam1TestImg0.png'};
imageFileNames2={'C:\Users\CV-01\Desktop\distanztestfotos\cam2\Cam2TestImg0.png'};

I1=imread(imageFileNames1{1});

I2=imread(imageFileNames2{1});

[J1_valid, J2_valid] = rectifyStereoImages(I1, I2, stereoParams,...
'OutputView','valid');
figure(3);
imshow(stereoAnaglyph(J1_valid,J2_valid));

%converting to grayscale and compute Disparity
frameLeftGray = rgb2gray(J1_valid);
frameRightGray = rgb2gray(J2_valid);

%Disparitymap
disparityMap = disparity(frameLeftGray, frameRightGray);
figure;
fig10 = imshow(disparityMap, [0, 64]);
title('Disparity Map');
colormap jet
colorbar

%
%Construct 3D-Scene (building 3D-Worldcoordinates)
points3D = reconstructScene(disparityMap,stereoParams);
ptCloud = pointCloud(points3D, 'Color', J1_valid);
%%
%colorthreshold
imgleft=J1_valid;
figure(89);
imshow(imgleft);

figure (3);
diff_im=imsubtract(imgleft(:,:,1), rgb2gray(imgleft));
imshow(diff_im);

diff_im=medfilt2(diff_im,[3 3]);
diff_im=im2bw(diff_im,0.18);
imshow (diff_im);

imshow(diff_im);
bw = bwlabel(diff_im,8);
stats = regionprops(bw,'BoundingBox','Centroid');

figure (8);
diff_im1=imsubtract(imgleft(:,:,2), rgb2gray(imgleft));
imshow(diff_im1);

diff_im1=medfilt2(diff_im1,[3 3]);
diff_im1=im2bw(diff_im1,0.18);
imshow (diff_im1);

imshow(diff_im1);
bw = bwlabel(diff_im1,8);
stats1 = regionprops(bw,'BoundingBox','Centroid');

%%
%Show the Centroid and Boxes
figure(4);
imshow(imgleft)
centroid1=[];
centroid=[];
hold on

for object = 1:length(stats)
bb = stats(object).BoundingBox;
bc = stats(object).Centroid;
centroid=cat(1,centroid,bc);
rectangle('Position',bb,'EdgeColor','r','LineWidth',2)

plot(bc(1),bc(2));
c1={'X:',num2str(bc(1)),'Y:',num2str(bc(2))};
e=text(bc(1)+15,bc(2),c1);
set(e,'fontName','Arial','FontWeight','bold','FontSize',9,'Color','Yellow');
end

hold on

for object = 1:length(stats1)
bb1 = stats1(object).BoundingBox;
bc1 = stats1(object).Centroid;
centroid1= cat(1,centroid1,bc1);
rectangle('Position',bb1,'EdgeColor','r','LineWidth',2)

plot(bc1(1),bc1(2));
c2={'X:',num2str(bc1(1)),'Y:',num2str(bc1(2))};
e1=text(bc1(1)+15,bc1(2),c2);
set(e1,'fontName','Arial','FontWeight','bold','FontSize',9,'Color','green');
end

%%
%Find the 3D worldcoordinates of my centroids
centroid1=round(centroid1);
centerKOS = sub2ind(size(disparityMap), centroid1(:,2), centroid1(:,1));
X = points3D(:, :, 1);
Y = points3D(:, :, 2);
Z = points3D(:, :, 3);
centers3D = [X(centerKOS), Y(centerKOS), Z(centerKOS)];

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worldcoordinates1.mat

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worldcoordinates1.mat

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