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Wie Soll-Trajektorien am Besten mit Messwerten vergleichen? |
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| rickm |
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Verfasst am: 26.09.2019, 19:50
Titel: Wie Soll-Trajektorien am Besten mit Messwerten vergleichen?
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Hallo,
ich bin gerade an einem Studentenprojekt in Regelungstechnik, in dem ein Roboter auf 2 Rädern balancierend eine vorgegebene Strecke auf der Bodenebene entlang fahren muss.
Das sieht so aus, dass der Roboter nach und nach eine csv-Datei abarbeitet, in der Soll-Koordinaten drin stehen. Diese Sollwerte bestehen allerdings nicht aus kartesischen Koordinaten sondern aus dem Abstand des Fahrzeugmittelpunkts vom Ursprung (s) und dem Gierwinkel (alpha)....
also wenn der Roboter z.B. einfach nur geradeaus fahren soll, sehen die Soll-Koordinaten (s_soll,alpha_soll) etwa so aus: (0 , 0), (0.2 , 0) ,(0.4 , 0) usw... Bei einer Drehung kommen entsprechend die Winkelkoordinaten ins Spiel..
Die tatsächlichen Werte des Roboters (s,alpha) sind dabei jederzeit messbar und werden auch von MatLab bereits zusammen mit der verstrichenen Zeit in Vektoren geschrieben.
Nun will ich es so haben, dass die Soll-Strecke (am Besten in kartesischen Koordinaten?) geplottet wird und im Vergleich dazu die real gefahrene Strecke mit verglichen wird..... nun weiß ich nicht, wie ich das am Sinnvollsten und Anschaulichsten anstelle...
Freue mich über jeden Denkanstoß
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| rickm |
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Verfasst am: 01.10.2019, 22:44
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