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| Philipp123 |
Forum-Newbie
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Verfasst am: 22.08.2014, 09:52
Titel: Zustandsregler mit LQR
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Hallo, es geht um folgendes Problem:
für die Regelung eines inversen Pendels ( zu realisieren mit Lego Mindstorm Hardware) soll ein Zustandsregler ( berechnet mit "Place") eingesetzt werden. Dieser liefert eine Stellgöße u > 1, die der Motor nicht umsetzen kann, da auf 1(=100%) begrenzt.
Es wurde versucht mit "LQR" (mit Vorgabe von Q und R) einen begrenzten optimalen Zustandsregler zu ermitteln. Die Stellgröße ist zwar geringer geworden, liegen aber immer noch bei ca. 5.
Egal welche Q und R Werte ( klein bis extrem groß) gewählt werden, eine weitere Reduzierung ist nicht möglich.
Bei ähnlichen inversen Pendeln, die man so in Beispielen in der Literatur findet, kann ich das nachvollziehen, aber nicht an meinem Beispiel, obwohl die einzelnen Elemente in den Matrizen gleiche Vorzeichen und die Werte in ähnlichen Relationen liegen.
Hat jemand Erfahrung mit dieser Problematik?
Liegt es an den Systemmatrizen ( A.b) ? Es handelt sich um instabiles System 4. Ordnung.
Wer sieht die Ursache???
Anbei die Simulation der Aufgabenstellung mit Beobachter.
Die Zustände sind:
Weg x
Geschwindigkeit x'
Winkel Theta
Winkelgeschwindigkeit Theta'
Es wird ein Beobachter eingesetzt
Primäre Regelgröße ist der Winkel, die Stellgröße sollte so "bestraft" werden , dass u<= 1 !!
Vielen Dank schonmal!
MfG
Philpp
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LQR_LUEN_SIM.mdl |
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| Beschreibung: |
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| Dateiname: |
LQE_TEST.m |
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| cyrez |
Forum-Fortgeschrittener
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Verfasst am: 03.11.2014, 14:49
Titel:
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Welche Werte für R hast du denn ausprobiert? Normalerweise sollte über eine
"grosse Bestrafung" der Eingangsgröße, diese recht klein werden, was aber schlceht für die Ausregelung werden kann.
Das was du schreibst hört sich aber nach einer Optimierungsaufgabe mit Beschränkungen (Beschränkung u<1) an.
Gruss
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