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Zustandsregler / PID Regler |
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Verfasst am: 15.09.2012, 10:53
Titel: Zustandsregler / PID Regler
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Hallo zusammen!
Ich hab ein kleines Problem und hoffe hier in dem Forum auf Hilfe. Ich beschäftige mich zur Zeit mit einem Laborversuch eines 3 DOF Helicopters von Quanser für den ein digitaler Zustandsregler entworfen werden soll. Einige Dateien waren schon bei dem Teil dabei und ich versuche da jetzt durchzublicken. Geregelt werden dabei Pitch, Roll und Yaw- Winkel des Helicopters.
Bei einem Zustandsregler werden doch die Zustände zurückgeführt und gewichtet über die Rückführmatrix zurückgeführt, mit den Führungsgrößen verglichen und auf das System gegeben. Jetzt ist das was in der Datei vorgegeben ist mir völlig neu. Einerseits steht in dem Handbuch was dabei war etwas von PID-Control Design mittels LQR Algorithmus und gleichzeitig was von nem state-feedback-Controller. Ich krieg den Zusammenhang aber nicht hergestellt. vllt kann mir jmd helfen und hat ne zündende Idee? Hab das Simulink-Modell mal angehängt und auch den Teil aus dem Handbuch.
Wenn man sich das Simulink Modell anschaut und dann den Regler (grünes Subsystem) dann seh ich da Zustände, die zurückgeführt werden, und mit den Führungsgrößen teilweise verlgichen und das ganze wird danach erst mit der Control-Matrix gewichtet und auf das System gegeben.
Vielen Dank bereits im Voraus...
Gruß!
Michael
| Beschreibung: |
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Download |
| Dateiname: |
s_heli3d.mdl |
| Dateigröße: |
57.22 KB |
| Heruntergeladen: |
899 mal |
| Beschreibung: |
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Download |
| Dateiname: |
control_design_2.JPG |
| Dateigröße: |
55.94 KB |
| Heruntergeladen: |
1166 mal |
| Beschreibung: |
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Download |
| Dateiname: |
control_design_1.JPG |
| Dateigröße: |
116.16 KB |
| Heruntergeladen: |
1144 mal |
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| Caravaggio |
Forum-Fortgeschrittener
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Beiträge: 86
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Version: R2012a
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Verfasst am: 15.09.2012, 14:06
Titel:
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Ein LQR Regler ist ein optimaler Zustandsregler (aus der Lösung der Ricatigleichung), bei der das Gütemaß J minimiert wird. Dies hat nicht mit einen PID-Regler zu tun.
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