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2 Messsignale zu einem Vektor zusammenfassen

 

Otto48
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     Beitrag Verfasst am: 17.07.2014, 16:21     Titel: 2 Messsignale zu einem Vektor zusammenfassen
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Hallo,

folgende Aufgabenstellung:

2 Messgrößen, die aus Lego Mindstorm kommen, müssen zu einem Vektor ( 4 Komponenten) zusammengefügt werden.
Weg x : 1. Komponente
Winkel Theta: 3. Komponente
Komponenten 2 und 4 = 0

Dieser Vektor geht auf den Block Add2 . Der Minuseingang dieses Blocks ist einem Vektor ( Ausgang eines Beobachters belegt), siehe Anhang.

Hat jemand Erfahrung mit dieser Problemstellung?
Vielen Dank im voraus.

Regler_Beobachter.m
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LUEN_SIM_Lego.mdl
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Harald
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     Beitrag Verfasst am: 17.07.2014, 20:25     Titel:
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Hallo,

falls die Frage ist, wie du mehrere Signale zu einem Vektorsignal zusammenfassen kann: mux - Block (der ja auch im Modell verwendet wird).

falls das nicht die Frage ist: was ist denn nun die Frage?

Grüße,
Harald
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Otto48
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     Beitrag Verfasst am: 18.07.2014, 07:32     Titel:
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Hallo Harald,

vielen Dank für die Antwort.
Die Zusammenfassung der Signale mit Mux führt zu Fehlermeldungen.

Deswegen wurde je Messgröße ein Gain Baustein mit K als Matrix gewählt, mit einer "1" an der gewünschten Stelle, die anderen Komponenten sind jeweils 0. Das scheint zu funktionieren.

Es tritt nun ein neues Problem ( = Fehlermeldung) auf: Die Stellgröße.
Der Gain Block K bildet den Zustandsregler mit 4 Komponenten, die nun auf eine skalare Größe zu addieren sind zur Ansteuerung des Motorbausteins.
Mit dem Add1 Baustein scheint das nicht zu funktionieren. Der Motorbaustein setzt eine Fehlermeldung ab ( 1x4 Vektor wird als Einsatzgröße gemeldet!)

Überlege , alternativ die Schaltung "analog" zu lösen , d.h. Lösung der Dgls, Beobachter und Zustandsregler komplett mit Simulink Einzelbausteinen.
Die rein digitale Simulation - ohne Lego Hardware funktioniert übrigens einwandfrei. (Inverses Pendel)

Vielleicht hast du eine Idee.

Nochmals dankde und Grüße
Otto
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Harald
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     Beitrag Verfasst am: 18.07.2014, 08:19     Titel:
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Hallo,

bitte die Original-Fehlermeldung kopieren, nicht übersetzen/interpretieren.

Zur Fehlerbehebung kann es helfen, unter "Display" die Anzeige der Datentypen und Dimensionen der Signale einzuschalten.

Grüße,
Harald
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Otto48
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     Beitrag Verfasst am: 18.07.2014, 10:59     Titel:
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Hallo Harald,

anbei eine kopie der aktuellen Version im Status " Anzeige" mit Angaben zu den Dimensionen.

Gezeigt wird u.a. die Umwandlung der Eingangsmessgrößen x und Theta in Matrixform entsprechend des Zustandsvektors.

Zudem wurde versucht, dass Vektorausgangssignal über einen Demux + Add Block in ein skalares Signal für die Motoransteuerung umsetzen. Aber das funktiniert nicht.
Siehst du den Fehler in der Schaltung?

Danke und viele Grüße aus Frankfurt
Otto

Schaltung mit Dimensionseinblendungen.PNG
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Harald
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     Beitrag Verfasst am: 18.07.2014, 11:44     Titel:
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Hallo,

was ist denn nun die Fehlermeldung, die du bekommst? Wie gesagt:
Zitat:
bitte die Original-Fehlermeldung kopieren, nicht übersetzen/interpretieren.


Grüße,
Harald
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Otto48
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     Beitrag Verfasst am: 18.07.2014, 17:32     Titel:
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Hallo Harald

anbei die Fehlermeldungen.
Der Lego Motorblock erwartet [1x1].
Die Frage: wie ist das Signal von [1x4] auf [1x1] umzusetzen ????

Gibt es eine Lösung hierfür.

Wir haben jetzt eine Vielzahl von Simulink Beschreibungen gegoogelt, aber keine Informationen zu diesem Thema gefunden.

Hast du eine Idee?
Ansonsten muss halt mit vielen Bausteinen gearbeitet werden

VIelen Dank und Grüße
Otto

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Harald
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     Beitrag Verfasst am: 18.07.2014, 20:34     Titel:
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Hallo,

Idee: das Signal, das in den Lego-Block soll, extrahieren - z.B. mit Demux oder einem Selector?

Grüße,
Harald
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Otto48
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     Beitrag Verfasst am: 18.07.2014, 21:22     Titel:
  Antworten mit Zitat      
Hallo Harald,

wir probieren das.
Wir melden uns

Vielen Dank für die schnelle Unterstützung

Viel Grüße
Otto
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Otto48
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     Beitrag Verfasst am: 21.07.2014, 11:32     Titel:
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Hallo Harald,

leider gibt es auch bei Anwendung des Selectors Fehlermeldungen, siehe Anhänge.
HAst du noch Ratschlag?
Ansonsten wähle ich jetzt den diskreten Ansatz mit Einzelbausteinen in Simulink.

Vielen Dank und beste Grüße aus Frankfurt
Otto

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