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Hinter Unit Delay Block kein Signal mehr? |
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| Habu |
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Verfasst am: 09.06.2015, 22:47
Titel: Hinter Unit Delay Block kein Signal mehr?
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Hallo,
bin neu hier und würde mich freuen wenn ihr mir gleich helfen könntet.
Mein Problem is folgendes: Mein Simulink-modell steuert einen Motor an und besteht zur Hälfte ( Motor, mechanik, PWM) aus Simscape und zur anderen Hälfte aus Simulink Blöcken.
Sobald ich Unit delays oder Memory blöcke in den Rückführungen der Regleung einsetze, um die Algebraic loops zu lösen, kommt hinter diesen Blöcken kein Signal mehr an.
Sprich: Vor dem Unit delay Block hab ich z.B. noch einen Stromvektor a,b,c der im Scope angezeigt wird, dahinter zeigt das nächste Scope dann gar nichts mehr an. Also nciht 0, sondern kein Signal.
Ich benutze das erste mal Simscape und war mir da auch mit den Solvern nicht besonders sicher. Benutze momentan ode23t.
Muss ich da im Solver configuration Block von Simscape noch besondere einstellungen vornehmen?
Vielen Dank für eure Hilfe!
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| Epfi |
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Verfasst am: 10.06.2015, 08:07
Titel:
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Sample time des Blockes richtig eingestellt?
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| Habu |
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Verfasst am: 10.06.2015, 12:30
Titel:
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Naja meine Pulsweitenmodulation hat ne Frequenz von 1000 Hz..
deshalb hab ich jetzt mal 1000 und 10 000 Hz probiert..
Ändert aber nix. Vor dem Block Ströme die Betragsmäßig zwischen 500 und 1000 Ampère liegen (Regler kriegt ja kein feedback deswegen stellt er immer mehr) und dahinter gar nichts.
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| Epfi |
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Verfasst am: 10.06.2015, 15:47
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Ich meinte die Eigenschaft des Blockes "Unit Delay", die den Namen "Sample Time" trägt. Es gab Matlab-Versionen, da stand der Wert standardmäßig auf 1, was in der Regel genau der Wert war, den man nicht da stehen haben wollte.
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| Habu |
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Verfasst am: 10.06.2015, 17:57
Titel:
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Ja ich auch, sorry wenn ich mich falsch ausgedrückt hab.
Entsprechend meiner 1000 Hz Abtastung in der PWM,
hab ich dann die Sample Time in den Unit delays auf 1000/10000Hz getestet.
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| Epfi |
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Verfasst am: 10.06.2015, 18:42
Titel:
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Du bist Dir bewusst, dass dort die Zeit zwischen zwei Ausführungen eingetragen wird und nicht die Frequenz? Wenn Du 1000 einträgst, wird der Block alle 20 Minuten ausgeführt und nicht 1000 mal pro Sekunde.
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| Habu |
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Verfasst am: 10.06.2015, 20:35
Titel:
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Ja ich hab schon 0.001/ 0.0001 genommen, das is mir klar .. :P
Hat denn keiner ne Idee für das Problem? Denk das sich da die Solver mit simscape irgendwie verwursteln und das dann Probleme gibt.
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| Harald |
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Verfasst am: 10.06.2015, 20:44
Titel:
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Hallo,
was genau bedeutet denn "es kommt kein Signal mehr an"?
Wenn eine Signallinie da ist, dann wäre es sehr überraschend, wenn kein Signal ankommt. Oder ist es vielleicht eher so, dass das Signal einen unerwarteten Wert (wie 0) hat?
Im übrigen muss man sich darüber im klaren sein, dass das Einfügen eines Verzögerungsblocks die Modelldynamik ändert. Es ist desöfteren so, dass das Auftreten algebraischer Schleifen auf Modellierungsfehler zurückzuführen ist.
So oder so wäre es hilfreich, das Modell zu sehen, in dem das Problem auftritt.
Grüße,
Harald
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| Habu |
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Verfasst am: 10.06.2015, 22:34
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Hi, also wie oben geschrieben es ist wirklich so, dass gar kein Wert im Scope zu sehen ist.
Davor hab ich nen Signalvektor mit 3 Graphen.. danach seh ich im scope gar nichts mehr.
Also ich halte es durchaus für möglich/wahrscheinlich, dass noch irgendwo Fehler auftauchen, aber das hinter dem Block einfach gar nichts mehr ist versteh ich nicht so ganz..
Ich lad gerne mal das Modell hoch, schonmal vielen Dank für die Hilfe.
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| Epfi |
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Verfasst am: 10.06.2015, 23:23
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Also wenn irgendwo gar kein Signal mehr auftaucht oder das Signal mittendrin verschwindet, dann liegt das daran, dass das Signal den Wert inf oder NaN angenommen hat (passiert zum Beispiel bei Division durch null). Das sollte aber durch das unit delay nicht allein hervorgerufen werden, da steckt der Fehler tiefer.
Harald hat aber recht. In keinem Deiner Regelkreise sollte das unit delay notwendig sein. Die Strom in der Maschine ist nicht sprungfähig, den kannst Du direkt auf einen P*-Regler zurückkoppeln - da gibt es keine algebraische Schleife. Die Drehzahl ist schon gleich zwei mal nicht sprungfähig, das heißt, auch beim Drehzahlregelkreis brauchst Du die Verzögerung nicht. Und für den Positionsregelkreis gilt das gleiche...
Wenn SimScape da behauptet, dass es ein algebraic loop gibt, dann hat es entweder unrecht oder es modelliert irgendwelche Effekte, die man zunächst mal gar nicht auf dem Schirm hat. Oder es modelliert komisch.
Ist die Simulation denn jemals schon mal durchgelaufen? Weil mit unlösbarer algebraischer Schleife bricht sie ja sofort ab. Und wenn das unity delay kein Signal durchlässt, sind Deine Regler ja auch allesamt kaputt und es passiert nichts sinnvolles. Bricht die Simulation denn mit einem Fehler ab oder läuft sie glatt durch? Falls es läuft: sehen die Werte vor den unit delays gut aus?
Kann das Modell leider nicht simulieren, da mir die passenden Blöcke fehlen...
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| Harald |
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Verfasst am: 11.06.2015, 08:13
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Hallo,
ich habe das Modell mal simuliert und kann das Problem nicht nachvollziehen. Ich sehe überall Signale.
Was mich verwundert: deine Regler sind continuous-time. Ist das wirklich beabsichtigt?
Grüße,
Harald
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| Habu |
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Verfasst am: 11.06.2015, 08:31
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Ja also mit Unit delay Blöcken läuft es durch, aber wie gesagt das Signal Problem.
Ohne die Unit delays hab ichs noch nie zum laufen gebracht..
Ich hab jetzt mal nen Screenshot angehängt mit den Strömen vor dem Unit delay und dahinter.
@Harald: Das du über all Signale siehst macht mich jetzt stutzig. Da is bei mir definitiv nix. Könnte ich da irgendwas in der Einstellung verbockt haben?
Bei den Reglern hab ich mir ehrlich gesagt nich so viel gedacht und die einfach mal reingehauen. Was is denn das Problem an continous? :oops:
Viele Grüße und Danke
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| Habu |
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Verfasst am: 11.06.2015, 18:31
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Habs jetzt mal zum Spaß bei nem Kollegen am Rechner versucht, der sieht auch die Scopes. Das ist natürlich dann komisch.
Aber dann scheint das Problem wohl irgendwo anders zu liegen?
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| Harald |
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Verfasst am: 11.06.2015, 20:28
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Hallo,
ohne es zu sehen und damit experimentieren zu können, ist es immer schwierig.
Normalerweise will man in Simulink ja ein reales System simulieren. Ist der reale Regler denn kontinuierlich oder diskret mit einer bestimmten Abtastrate? Je nachdem würde ich das auch bei der Modellierung entsprechend wählen.
Als Hauptansatzpunkt würde ich aber nach wie vor versuchen, die algebraische Schleife aufzulösen.
Im Zweifelsfall auch mal den Technischen Support von MathWorks kontaktieren...
Grüße,
Harald
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