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Hohenregelung + Geschwindigkeitsbegrenzung Quadrocopter |
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| mike8080 |
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Verfasst am: 02.07.2011, 07:26
Titel: Hohenregelung + Geschwindigkeitsbegrenzung Quadrocopter
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Hallo Zusammen,
ich benötige Hilfe bei der Umsetzung einer Geschwindigkeitsbegrenzung.
Im Anhang befindet sich mein Modell.
Kurz zur Beschreibung:
Ich versuche ein vereinfachtes Modell eines Quadrocopters zu erstellen, hierzu würde ich gern nach der Höhe Regeln sie soll auch z.B. 2m Steigen mit einer konstanten Geschwindigkeit von 0.1m/s.
Zusätzlich habe ich noch eine Winkelregelung in meinem Modell die jedoch noch keine Funktion besitzt. Es funktioniert eigentlich schon ganz gut jedoch wird meine Geschwindigkeit nicht begrenzt.
Ich habe die Regler Kaskadiert.
Könnte sich jemand mein Modell anschauen und mir sagen woran dies liegen könnte?
Das Modell ist momentan noch unübersichtlich da ich sehr viel rumprobiert habe.
Danke schonmal
Gruß Mike
| Beschreibung: |
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Download |
| Dateiname: |
Quadrocopter_realsystem_neu.m |
| Dateigröße: |
712 Bytes |
| Heruntergeladen: |
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| Beschreibung: |
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| Dateiname: |
Quadrocopter_realsystem_version6.mdl |
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| mike8080 |
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Verfasst am: 02.07.2011, 19:18
Titel: Höhenregelung + Geschwindigkeitsbegrenzung Quadrocopter
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Hallo nochmals,
ich bin mir nicht sicher ob die Kaskadenregelung richtig verstanden habe.
Ich habe jetzt ein vereinfachtes Bild erstellt, siehe Anhang.
Ich würde gern auf eine Höhe regeln mit einer konstanten Geschwindigkeit
Die Geschwindigkeit ist mit einer Begrenzung auf +-0.1 eingestellt,
habe ich dies richtig eingebunden?
Gruß und Danke
| Beschreibung: |
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Download |
| Dateiname: |
regelung_geschw_höhe.JPG |
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| jack |
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Verfasst am: 02.07.2011, 21:57
Titel:
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hi,
was hast du dir denn bei dem sollwert für den motor2 gedacht???
grüße
jack
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| mike8080 |
Themenstarter
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Verfasst am: 02.07.2011, 23:34
Titel:
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Hi Jack,
die Sollwerte sollen erstmal alle gleich sein.
Ich füre doch auf jeden Motor die gleiche Sollhöh oder habe ich etwas übersehen!?!
Die Höhe regelt er mir egentlich auch sauber aber die Geschwindigkeit bekomme ich nicht konstant hin...
Gruß
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| mike8080 |
Themenstarter
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Verfasst am: 04.07.2011, 18:51
Titel:
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Hallo nochmals,
kann mir keiner weiterhelfen?
probier die letzten Tage schon rum aber ich komme auf keinen grünen Zweig.
Hat jemand ein Beispiel wie man richitg Kaskadiert nach mehreren Größen?
Finde dazu keine gescheiten Modelle....
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