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Zustandsregler mit Beobachter

 

Philipp123
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Beiträge: 2
Anmeldedatum: 05.08.14
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     Beitrag Verfasst am: 05.08.2014, 22:04     Titel: Zustandsregler mit Beobachter
  Antworten mit Zitat      
Hallo ,
ich habe ein Problem bei der Realisierung einer Zustandsregelung mit Beobachter, bei der Hardware eingesetzt wird ( Lego Mindstorm). Zwei Zustände werden über Sensoren gemessen.
Ich habe eine Beispiel- Lösung bei Mathworks ( siehe Anhang) gefunden, verstehe aber nicht wie die Eingangssignale aufgeschaltet werden. Der Autor der Beispiellösung ist nicht erreichbar.

In diesem Beispiel werden die Stellgröße u ( = Ausgang des Add Blocks) und 3 gemessene Größen von Sensoren über einen Mux auf den SS Block ( hier ein Kalman State Estimator) geschaltet.
Meine Frage: nach welcher Systematik erfolgt die Zuordnung der Eingangssignale zu den entsprechenden Größen in der SS ? In der Literatur habe ich keine Hinweise gefunden.
Bei meiner Aufgbenstellung werden die Stellgröße u und 2 Messgrößen ( Weg und Winkel) auf SS geschaltet.
Es handelt sich insgesamt um 4 Zustandsgrößen ( System 4. Ordnung)

Hat jemand Erfahrung mit dieser Problematik?

Vielen Dank im vorraus!

MfG

Philipp

NXT_segway_kalman3.mdl
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